[发明专利]螺钉引导装置以及螺钉紧固机器人系统

权利要求书

1.一种螺钉引导装置，将螺钉引导到螺纹孔，所述螺钉利用设置于机器人的臂的前端的螺钉紧固装置与形成于连结对象物并沿铅垂方向延伸的所述螺纹孔从下侧连结，所述连结对象物由设置在地面上的支撑部所支撑，

所述螺钉引导装置的特征在于，具有：

引导装置主体；以及

引导部件，其设置于所述引导装置主体，并且能够在与所述螺钉的轴部的中心轴正交的径向上进行开关，而且在处于关闭状态时形成插通所述轴部的螺钉插通部，

所述引导部件配置在所述连结对象物和配置于所述连结对象物的下侧的所述螺钉紧固装置之间，在所述引导部件的前端部形成有所述螺钉插通部，

所述引导装置主体，连接在所述引导部件的基端，在与铅垂方向交叉的方向上配置于所述连结对象物的外侧，并由设置于所述地面上的引导装置支撑部件所支撑。

2.根据权利要求1所述的螺钉引导装置，其特征在于，

所述引导部件在围绕所述螺钉的中心轴的周向上设置多个，并且分别由以能够在所述径向上移动的方式设置的引导钳口构成，

所述螺钉插通部被多个所述引导钳口包围而形成。

3.根据权利要求1所述的螺钉引导装置，其特征在于，

所述引导部件具有锥形的引导面，该锥形的引导面的直径尺寸随着沿着所述中心轴靠近所述螺纹孔而逐渐缩小。

4.根据权利要求3所述的螺钉引导装置，其特征在于，

所述螺钉插通部的靠近所述螺纹孔的一侧的端部的直径尺寸是所述螺纹孔的内径以下。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的螺钉引导装置，其特征在于，

所述引导装置主体是使所述引导部件在所述径向上进行开关驱动的第一促动器。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的螺钉引导装置，其特征在于，

所述螺钉引导装置具有对所述引导部件向关闭方向施力的施力部件。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的螺钉引导装置，其特征在于，

所述螺钉引导装置具有第二促动器，该第二促动器使所述引导部件在与所述连结对象物和所述螺钉紧固装置对置的方向交叉的方向上，从所述连结对象物与所述螺钉紧固装置之间退避。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的螺钉引导装置，其特征在于，

所述螺钉引导装置具有第三促动器，该第三促动器使所述引导部件在所述连结对象物和所述螺钉紧固装置对置的方向上，向从所述连结对象物分离的方向退避。

9.一种螺钉紧固机器人系统，其特征在于，具有：

权利要求1至4中任一项所述的螺钉引导装置；

支撑部，其设置在地面上，并支撑具有所述螺纹孔的所述连结对象物，使得所述螺纹孔沿铅垂方向延伸；

机器人，其具有以能够相对于所述连结对象物进行移动的方式设置的臂；

所述螺钉紧固装置，其安装于所述臂的前端，并且对所述连结对象物的所述螺纹孔从所述连结对象物的下侧向上方连结所述螺钉；以及

控制装置，其对所述机器人、所述螺钉紧固装置以及所述螺钉引导装置进行控制。

10.根据权利要求9所述的螺钉紧固机器人系统，其特征在于，

所述连结对象物为，在外周部具有沿周向排列的多个所述螺纹孔的圆板状的部件，

所述支撑部对所述连结对象物以能够围绕所述连结对象物的中心而旋转的方式进行支撑。