[发明专利]螺钉引导装置以及螺钉紧固机器人系统

说明书

本发明提供一种螺钉引导装置(5)以及螺钉紧固机器人系统，其能抑制螺钉紧固装置的动作的自由度降低，并将螺钉切实地定位于螺纹孔，进行螺钉紧固作业。螺钉引导装置(5)将螺钉(100)引导到螺纹孔(201)，螺钉(100)利用螺钉紧固装置(4)与形成于连结对象物(200)的螺纹孔(201)连结，螺钉引导装置(5)具有：引导装置主体(51)，其设置于支撑连结对象物(200)的支撑部侧；以及引导部件(52)，其设置于引导装置主体(51)，并且能够在与螺钉(100)的轴部(101)的中心轴(C)正交的径向上进行开关，而且在处于关闭状态时形成插通轴部(101)的螺钉插通部。

技术领域

本发明涉及螺钉引导装置以及螺钉紧固机器人系统。

背景技术

以往，当使螺钉与形成有螺纹孔的连结对象物连结时，利用螺钉紧固装置。螺钉紧固装置具有：主体部，其具有利用马达围绕中心轴而被旋转驱动的轴；以及套筒，其安装于轴的前端部，并且使螺钉的头部进行旋转。将这种螺钉紧固装置安装于机器人上，还能自动进行螺钉向连结对象物的连结作业。

但是，当用螺钉紧固装置将螺钉与螺纹孔连结时，需要将螺钉定位于螺纹孔并插入。

由此，例如，已知具有定位机构的螺栓插入装置，该定位机构用一对块体将螺钉夹住而保持，从而将螺钉定位于螺纹孔(例如，参照专利文献1。)。

已知一种螺钉紧固装置，其在设置有螺钉紧固装置的框架的下端部，具有螺钉保持机构，该螺钉保持机构用一对螺钉保持部件保持螺钉，从而将螺钉定位于螺纹孔(例如，参照专利文献2。)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平10-249653号公报

专利文献2：日本特开2008-302482公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在专利文献1所公开的螺栓插入装置中，将插通于螺纹孔中的导向销的端部和螺钉的端部，用一对块体夹住，并以使两者的轴心彼此一致的方式进行定位，其中，所述螺纹孔形成于连结对象物。由此，除了定位机构以外，还需要导向销、以及用于使该导向销插通于螺纹孔中的机构。其结果，装置结构变得复杂，并且装置成本上升。

在螺钉紧固装置与连结对象物之间，需要配置复杂结构的定位机构。由此，必须避免与定位机构的干扰，还存在限制螺钉紧固装置的动作的自由度的问题。

在专利文献2所公开的螺钉紧固装置中，螺钉紧固装置与螺钉保持机构经由框架而成为一体化。这些螺钉保持机构以及框架位于螺钉紧固装置与连结对象物之间。由此，在该情况下，也必须避免螺钉保持机构或框架在螺纹孔的周围与连结对象物发生干扰，存在限制螺钉紧固装置的动作的自由度的情况。

在专利文献2所公开的螺钉紧固装置中，螺钉穿过槽并由于自身的重量而供给到一对螺钉保持部件之间而被固定。即，螺钉不是利用一对螺钉保持部件夹入而保持。由此，在将螺钉从铅垂上方以外的方向插入螺纹孔的情况下，螺钉在一对螺钉保持部件之间摇摆，难以针对螺纹孔进行定位。即使将螺钉紧固装置的钳口推压到螺钉的头部，在螺钉紧固装置的轴与钳口之间、钳口与螺钉的头部之间，也存在间隙，因此难以将螺钉针对螺纹孔进行定位。

本发明是鉴于上述情况而做出的，其目的在于提供一种螺钉引导装置以及螺钉紧固机器人系统，其能够抑制螺钉紧固装置的动作的自由度降低，并且将螺钉切实地定位于螺纹孔，从而进行螺钉紧固作业。

用于解决问题的方案

为了达到上述目的，本发明提供以下方案。