[发明专利]机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统，其特征在于，包括：

输送机，用于输送工件；

输送机速度检测部，用于检测所述输送机的动作速度；

机器人，其被配置于所述输送机的附近，用于对所述输送机输送的所述工件进行作业；

操作者状态输入部，用于输入操作者的协作状态；以及

控制部，其根据所述输送机速度检测部检测出的所述输送机的动作速度和所述操作者状态输入部输入的所述操作者的协作状态，控制所述机器人，

所述控制部包括：追随速度计算部，其基于所述输送机速度检测部检测出的所述输送机的动作速度，计算使所述机器人追随所述输送机的输送方向上的第一速度；相对动作速度计算部，用于计算与所述机器人的臂的前端的所述第一速度交叉的方向上的第二速度；动作指令生成部，用于指示所述机器人以合成了所述第一速度和所述第二速度的速度操作所述臂的前端；速度限制切换部，在所述操作者状态输入部输入了所述操作者处于协作状态时，限制由所述相对动作速度计算部计算的所述第二速度。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述动作指令生成部指示所述机器人对被设定于所述机器人的所述臂的前端的控制点进行操作。

3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

所述速度限制切换部限制所述第二速度，以使所述机器人的预先设定的关注部位的速度在预定的阈值以下。

4.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，包括：

报告部，其在判定所述臂的前端在所述作业中离开所述机器人的动作范围的情况下，对该情况进行报告，其中，所述动作指令生成部使用被所述速度限制切换部限制的所述第二速度指示所述臂的前端。

5.根据权利要求3所述的机器人系统，其特征在于，包括：

报告部，其在判定所述臂的前端在所述作业中离开所述机器人的动作范围的情况下，对该情况进行报告，其中，所述动作指令生成部使用被所述速度限制切换部限制的所述第二速度指示所述臂的前端。

6.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，包括：

报告部，用于在所述输送机速度检测部检测出的所述输送机的速度在预定的阈值以上时，对该情况进行报告。

7.根据权利要求3所述的机器人系统，其特征在于，包括：

报告部，用于在所述输送机速度检测部检测出的所述输送机的速度在预定的阈值以上时，对该情况进行报告。