[发明专利]机器人系统

说明书

本发明提供一种机器人系统，能够在不降低工作效率的情况下，使与机器人协作的操作者安心地进行作业。机器人系统(1)包括：输送机(2)，用于输送工件(W)；输送机速度检测部(3)，用于检测输送机的动作速度；机器人(4)，用于对被输送的工件进行作业；操作者状态输入部(6)，用于输入操作者的协作状态；以及控制部(5)，其根据检测出的输送机的动作速度和输入的操作者的协作状态，控制机器人，控制部(5)包括：追随速度计算部(10)，其基于输送机的动作速度，计算机器人追随输送机的输送方向上的第一速度；动作速度计算部(11)，计算与机器人的臂(8)的前端的第一速度交叉的方向上的第二速度；动作指令生成部(12)，用于以合成了第一速度和第二速度的速度操作臂的前端；以及速度限制切换部(13)，用于在操作者的协作状态被输入时，限制所述第二速度。

技术领域

本发明涉及一种机器人系统。

背景技术

以往，已知如下一种机器人系统：配置于输送机外部的机器人追随输送机移动，从而进行针对输送机所输送的工件的作业(例如，参照专利文献1)。

在该机器人系统中，对机器人臂的旋转动作及驱动单元的行驶动作进行限制，从而使得当协同进行机器人臂的旋转与行驶单元的行驶时，机器人臂的前端以最高速度移动。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2000-95324号公报

发明内容

发明所要解决的问题

然而，当操作者为了进行作业而进入邻近机器人的空间时，由于机器人正以最高速度移动，因而操作者无法安心作业，另一方面，如果使输送机的速度降低，则存在机器人的作业效率降低，或者与同一个输送机协同作业的其它机器人和其它操作者的作业效率降低之类的问题。

本发明正是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种机器人系统，能够在不降低作业效率的情况下，使与机器人协作的操作者安心地进行作业。

解决问题的手段

为了实现上述目的，本发明提供以下手段。

本发明的一个方面提供一种机器人系统，包括：输送机，用于输送工件；输送机速度检测部，用于检测所述输送机的动作速度；机器人，其配置于所述输送机的附近，用于对所述输送机输送的所述工件进行作业；操作者状态输入部，用于输入操作者的协作状态；以及控制部，其根据所述输送机速度检测部检测出的所述输送机的动作速度和所述操作者状态输入部输入的所述操作者的协作状态，控制所述机器人，所述控制部包括：追随速度计算部，其基于所述输送机速度检测部检测出的所述输送机的动作速度，计算使所述机器人追随所述输送机的输送方向上的第一速度；相对动作速度计算部，用于计算与所述机器人的臂的前端的所述第一速度交叉的方向上的第二速度；动作指令生成部，用于指示所述机器人以合成了所述第一速度和所述第二速度的速度操作所述臂的前端；速度限制切换部，在所述操作者状态输入部输入了所述操作者处于协作状态时，限制由所述相对动作速度计算部计算的所述第二速度。

根据本方面，当通过输送机输送工件时，基于输送机速度检测部检测的输送机的速度，通过追随速度计算部计算使机器人追随输送机的输送方向上的第一速度，并通过相对动作速度计算部计算与第一速度交叉的方向上的第二速度。并且，通过动作指令生成部指示机器人以合成了计算的第一速度和第二速度的速度操作臂的前端。由此，控制部能够控制机器人而使臂的前端接近被输送机输送的工件并对其进行作业。