[发明专利]无固定车道区域导航方法及导航设备

权利要求书

1.一种无固定车道区域的路径导航方法，其特征在于，包括：

提供无固定车道区域路径导航数据库，其中，所述无固定车道区域路径导航数据库记录有为无固定车道区域对应的驶出车道规划的驶入车道，所述无固定车道区域为无车道线的区域；

确定被导航车辆的精确位置，并根据所述精确位置确定被导航车辆所在的驶出车道，以及确定所述被导航车辆是否行驶到被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置；

在所述被导航车辆行驶到被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置的情况下，从所述无固定车道区域路径导航数据库中，获取为被导航车辆所在的驶出车道规划的驶入车道；

利用所述为被导航车辆所在驶出车道规划的驶入车道进行导航，

其中，所述无固定车道区域路径导航数据库根据以下步骤生成：

获取无固定车道区域对应的驶出车道的数量和驶入车道的数量；

按照相同的编号方向，分别为所述驶出车道和所述驶入车道编号；

在所述驶出车道的数量小于所述驶入车道的数量，且均大于1的情况下，将具有最大编号的驶出车道和驶入车道进行匹配，将未匹配的具有相同编号的驶出车道和驶入车道进行匹配，或者，在所述驶出车道的数量大于所述驶入车道的数量，且均大于1的情况下，从最小编号开始，依次将具有相同编号的驶出车道和驶入车道进行匹配，将未匹配的驶出车道与具有最大编号的驶入车道进行匹配；

基于每一个驶出车道，计算驶出车道与匹配的驶入车道的第一大圆距离，以及驶出车道与其他驶入车道的第二大圆距离；

将各第二大圆距离分别与所述第一大圆距离进行比对，并将第二大圆距离小于第一大圆距离对应的驶入车道和为驶出车道匹配的驶入车道，作为为驶出车道规划的驶入车道。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无固定车道区域路径导航数据库还根据以下步骤生成：

在所述驶出车道的数量等于所述驶入车道的数量的情况下，将具有相同编号的驶出车道和驶入车道进行一一匹配；

为驶出车道规划的驶入车道仅包括为驶出车道匹配的驶入车道，或者，

基于每一个驶出车道，计算驶出车道与匹配的驶入车道的第一大圆距离，以及驶出车道与其他驶入车道的第二大圆距离，将各第二大圆距离分别与所述第一大圆距离进行比对，并将第二大圆距离小于第一大圆距离对应的驶入车道和为驶出车道匹配的驶入车道，作为为驶出车道规划的驶入车道。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无固定车道区域路径导航数据库还根据以下步骤生成：

在所述驶出车道的数量和所述驶入车道的数量不相等，且所述驶出车道的数量为1或者所述驶入车道的数量为1的情况下，为驶出车道规划的驶入车道包括各个驶入车道。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，基于每一个驶出车道，计算驶出车道与匹配的驶入车道的第一大圆距离，以及驶出车道与其他驶入车道的、至少一个第二大圆距离，包括：

获取各个驶出车道的车道线端点位置的经纬度信息和各个驶入车道的车道线端点位置的经纬度信息；

基于每一个驶出车道，根据驶出车道的经纬度信息和匹配的驶入车道的经纬度信息，计算第一大圆距离，以及，根据驶出车道的经纬度信息和其他驶入车道的经纬度信息，计算第二大圆距离。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无固定车道区域路径导航数据库还记录有与无固定车道区域对应的各个驶出车道的车道线端点位置信息，其中，

根据所述精确位置确定所述被导航车辆是否行驶到被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置，包括：

从所述无固定车道区域路径数据库中，获取被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置；

将所述精确位置与被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置进行比对，得到比对结果；

根据所述比对结果，确定所述被导航车辆是否行驶到被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置。