[发明专利]无固定车道区域导航方法及导航设备

说明书

本发明公开了一种无固定车道区域的路径导航方法及导航设备，该方法包括：提供无固定车道区域路径导航数据库，其中，所述无固定车道区域路径导航数据库记录有为无固定车道区域对应的驶出车道规划的驶入车道，所述无固定车道区域为无车道线的区域；确定被导航车辆的精确位置，并根据所述精确位置确定被导航车辆所在的驶出车道，以及确定所述被导航车辆是否行驶到被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置；在所述被导航车辆行驶到被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置的情况下，从所述无固定车道区域路径导航数据库中，获取为被导航车辆所在的驶出车道规划的驶入车道；利用所述为被导航车辆所在驶出车道规划的驶入车道进行导航。

技术领域

本发明涉及导航电子地图领域，更具体地，涉及一种无固定车道区域导航方法及导航设备。

背景技术

汽车智能化是汽车产业发展的大趋势。高精度地图是汽车智能化的关键因素之一，这是由于高精度地图能够提供车道级别的道路数据。现有的高精度地图中，存在无固定车道区域，该无固定车道区域中无车道分隔标线，例如，交叉路口区域、消费站出入口区域。现有技术中，驾驶员在驾车或者自动驾驶车辆经过该无固定车道区域时，不能获取经过该无固定车道区域的路径，使得多个驾驶员同时驾车或者多辆自动驾驶车辆由一个存在固定车道区域的不同驶出车道，经过无固定车道区域，进入另一个存在固定车道区域的驶入车道时，路径可能会出现交叉，导致安全性及用户体验较差。

因此，需要提供一种新的技术方案，针对上述现有技术中的技术问题进行改进。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种无固定车道区域路径导航的新技术方案。

根据本发明的第一方面，提供了一种无固定车道区域的路径导航方法，包括：

提供无固定车道区域路径导航数据库，其中，所述无固定车道区域路径导航数据库记录有为无固定车道区域对应的驶出车道规划的驶入车道，所述无固定车道区域为无车道线的区域；

确定被导航车辆的精确位置，并根据所述精确位置确定被导航车辆所在的驶出车道，以及确定所述被导航车辆是否行驶到被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置；

在所述被导航车辆行驶到被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置的情况下，从所述无固定车道区域路径导航数据库中，获取为被导航车辆所在的驶出车道规划的至少一个驶入车道；

利用所述为被导航车辆所在驶出车道规划的驶入车道进行导航。

可选地，所述无固定车道区域路径导航数据库根据以下步骤生成：

获取无固定车道区域对应的驶出车道的数量和驶入车道的数量；

按照相同的编号方向，分别为所述驶出车道和所述驶入车道编号；

在所述驶出车道的数量小于所述驶入车道的数量，且均大于1的情况下，将具有最大编号的驶出车道和驶入车道进行匹配，将未匹配的具有相同编号的驶出车道和驶入车道进行匹配，或者，在所述驶出车道的数量大于所述驶入车道的数量，且均大于1的情况下，从最小编号开始，依次将具有相同编号的驶出车道和驶入车道进行匹配，将未匹配的驶出车道与具有最大编号的驶入车道进行匹配；

基于每一个驶出车道，计算驶出车道与匹配的驶入车道的第一大圆距离，以及驶出车道与其他驶入车道的第二大圆距离；

将各第二大圆距离分别与所述第一大圆距离进行比对，并将第二大圆距离小于第一大圆距离对应的驶入车道和为驶出车道匹配的驶入车道，作为为驶出车道规划的驶入车道。

可选地，所述无固定车道区域路径导航数据库还根据以下步骤生成：

在所述驶出车道的数量等于所述驶入车道的数量的情况下，将具有相同编号的驶出车道和驶入车道进行一一匹配；

为驶出车道规划的驶入车道仅包括为驶出车道匹配的驶入车道，或者，