[发明专利]标注图像的方法、装置、设备和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种用于标注图像的方法，包括：

在描述场景的三维信息的点云中确定与所述场景中的对象相关联的点集；

获取针对所述对象的属性的标注；

基于与所述图像的拍摄有关的参数，确定所述点集中的体素所表示的空间点与所述图像中的像素的对应关系；

基于所述对应关系确定所述场景的待标注的图像中的与所述点集对应的部分；以及

通过将所述标注应用于所述部分，来生成经标注的图像；

其中所述对象的属性包括所述对象与拍摄所述图像时相机所处的空间位置之间的距离的深度信息，所述方法还包括：

将所述距离与所述图像中的相应像素进行关联以生成与所述图像对应的深度图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其中在所述点云中确定与所述场景中的对象相关联的点集包括：

从所述点云中去除与预定对象相关联的预定对象点集；

在去除了所述预定对象点集的所述点云中分割出与所述场景中的多个对象相关联的多个点集；以及

从所述多个点集中选择与所述对象相关联的所述点集。

3.根据权利要求1所述的方法，其中在所述点云中确定与所述场景中的对象相关联的点集包括：

基于所述点云中的点之间的相似性，将所述点云划分成多个集合；以及

基于所述多个集合之间的凹凸关系，对所述多个集合进行聚类，以获取与所述场景中的多个对象相关联的多个点集；以及

从所述多个点集中选择与所述对象相关联的所述点集。

4.根据权利要求1所述的方法，其中获取针对所述对象的属性的标注包括：

向用户呈现与所述对象相关联的所述点集；以及

接收所述用户输入的针对所述对象的属性的标注。

5.根据权利要求4所述的方法，还包括：

接收所述用户对所述点集的调整；以及

基于所述调整，更新所述点集。

6.根据权利要求1所述的方法，其中获取针对所述对象的属性的标注包括：

利用属性预测模型来预测所述对象的属性，所述属性预测模型是基于对象已被标注的点云来训练的；以及

将预测的所述属性确定为针对所述对象的属性的标注。

7.根据权利要求1所述的方法，其中获取针对所述对象的属性的标注包括：

利用属性预测模型来预测所述对象的属性，所述属性预测模型是基于对象已被标注的点云来训练的；

向用户提供预测的所述属性；

响应于接收到用户对预测的所述属性的确认，将预测的所述属性确定为针对所述对象的属性的标注；以及

响应于接收到所述用户对预测的所述属性的修改，将经修改的属性确定为针对所述对象的属性的标注。

8.根据权利要求6或7所述的方法，还包括：

利用所述点云和针对所述对象的属性的标注来更新所述属性预测模型。

9.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述场景的待标注的图像中的与所述点集对应的部分包括：

获取相机在拍摄所述图像时的参数；以及

基于所述参数确定与所述点集对应的所述部分。

10.根据权利要求1所述的方法，其中所述对象的属性还包括以下至少一项：所述对象的类别和名称。

11.根据权利要求1所述的方法，其中获取针对所述对象的属性的标注包括：

确定所述对象的深度信息；以及

将所述深度信息确定为针对所述对象的属性的标注。