[发明专利]自动转向控制装置

权利要求书

1.一种自动转向控制装置，其特征在于，对车辆的转向装置的动作进行控制，所述自动转向控制装置包括转向指示装置和转向控制装置，

所述转向指示装置具备：

指示值运算部，其基于所述车辆的外部环境信息和所述车辆正在行驶的道路的地图信息中至少一方的最新的信息，计算与所述车辆的近前方的道路的形状对应的最新前行路径，并计算为了使所述车辆沿着该最新前行路径行驶而输出到所述转向装置的指示值；以及

推定指示值运算部，其基于所述外部环境信息和所述地图信息中至少一方的信息，计算与所述车辆将来行驶的道路的形状对应的将来前行路径，并计算在使所述车辆沿着该将来前行路径行驶的情况下推定应输出到所述转向装置的推定指示值，

所述转向控制装置具备：

存储部，其存储在过去的预定的期间内从所述推定指示值运算部接收到的所述推定指示值；

指示值诊断部，其将所述车辆行驶中的当前的地点处的所述指示值和与所述车辆行驶中的当前的地点对应而存储在所述存储部的所述推定指示值进行比较，诊断所述指示值运算部有无异常；以及

转向控制部，其基于所述指示值对所述转向装置的动作进行控制。

2.如权利要求1所记载的自动转向控制装置，其特征在于，

所述指示值诊断部在所述指示值和所述推定指示值之间的差在预定的阈值范围内的情况下，判断所述转向指示装置为正常，将所述指示值输出到所述转向控制部；在所述指示值和所述推定指示值之间的差背离预定的阈值而处于阈值范围外的情况下，判断所述转向指示装置为异常而停止所述指示值的输出。