[发明专利]自动转向控制装置

说明书

本发明的自动转向控制装置(1)包括转向指示装置(10)和转向控制装置(20)。转向指示装置(10)具备：计算与车辆的近前方的道路的形状对应的转向的指示值的指示值运算部(11)；以及计算与车辆将来行驶的道路的形状对应的转向的推定指示值的推定指示值运算部(12)。转向控制装置(20)具备：存储在过去的预定的期间内从推定指示值运算部接收到的推定指示值的存储部(21)；以及将当前的指示值和过去算出的对应的推定指示值进行比较来诊断转向指示装置(10)是否正常动作的指示值诊断部(22)。根据本发明，可靠地检测出自动转向处理的异常，迅速地切换到手动转向。

技术领域

本发明涉及车辆的自动转向控制装置。

背景技术

已知有例如日本特开2002-175597号公报记载的那样，具备识别车辆前方的道路的形状等的车辆的周围环境的外部环境识别装置，并基于该装置的识别结果自动进行车辆的转向的自动转向控制装置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2002-175597号公报

发明内容

技术问题

在自动转向控制装置中，例如由于电缆的断线等而导致向外部环境识别装置的电力供给断开等无法由外部环境识别装置进行识别的情况下，使自动转向停止，根据警告音等向车辆的驾驶员报知自动转向的终止，转移到由驾驶员进行的手动转向。

然而，即使由外部环境识别装置进行的识别是正常的，当在基于外部环境的识别结果来运算转向控制的指示值的运算单元发生异常时，有基于异常的指示值的自动转向处理被执行的隐患。因此，到车辆的驾驶员识别出自动转向的异常而转移到手动转向为止产生延迟，在该期间，有车辆的动作紊乱的可能性。

技术方案

本发明是鉴于上述情况作出的，其目的在于提供能够可靠地检测自动转向处理的异常，迅速地切换到手动转向的自动转向控制装置。

根据本发明的一形态的自动转向控制装置是对车辆的转向装置的动作进行控制的自动转向控制装置，上述自动转向控制装置包括转向指示装置和转向控制装置，上述转向指示装置具备：指示值运算部，其基于上述车辆的外部环境信息和上述车辆正在行驶的道路的地图信息中至少一方的最新的信息，计算与上述车辆的近前方的道路的形状对应的最新前行路径，并计算为了使上述车辆沿着该最新前行路径行驶而输出到上述转向装置的指示值；以及推定指示值运算部，其基于上述外部环境信息和上述地图信息中至少一方的信息，计算与上述车辆将来行驶的道路的形状对应的将来前行路径，并计算在使上述车辆沿着该将来前行路径行驶的情况下推定应输出到上述转向装置的推定指示值，上述转向控制装置具备：存储部，其存储在过去的预定的期间内从上述推定指示值运算部接收到的上述推定指示值；指示值诊断部，其将上述车辆行驶中的当前的地点处的上述指示值和与上述车辆行驶中的当前的地点对应而存储在上述存储部的上述推定指示值进行比较，诊断上述转向指示装置有无异常；以及转向控制部，其基于上述指示值对上述转向装置的动作进行控制。

技术效果

根据本发明，能够可靠地检测出自动转向处理的异常，迅速地切换到手动转向。

附图说明

图1是车辆的自动转向系统的构成图。

图2是示出推定指示值的存储状态的说明图。

图3是示出自动转向控制装置的动作的流程图。

符号说明

1 自动转向控制装置

2 转向装置

3 外部环境识别装置

4 地图信息识别装置