[发明专利]一种形变可控机构

权利要求书

1.一种形变可控机构，其特征在于：包括远端执行机构(1)、远端连接件(2)、形变段(3)、近端连接件(5)、远端执行机构驱动腱(6)、形变段驱动腱及控制部，其中形变段(3)分别与远端连接件(2)及近端连接件(5)相连，该远端连接件(2)上安装有所述远端执行机构(1)，所述远端执行机构驱动腱(6)由近端连接件(5)、形变段(3)、远端连接件(2)内穿过，一端与所述远端执行机构(1)相连，另一端与所述控制部连接；所述形变段(3)为镂空的弹性骨架，即该形变段(3)为中空结构，侧壁上开设有多个用于形变段(3)发生形变的形变槽(10)，各形变槽(10)沿轴向排布、径向开设；所述侧壁上、远端连接件(2)及近端连接件(5)上沿圆周方向分别均匀开设有至少一个贯穿孔(8)，各贯穿孔(8)均沿形变段(3)的轴向开设，每个所述贯穿孔(8)内均贯穿有形变段驱动腱，该形变段驱动腱的一端与所述形变段(3)靠近远端执行机构(1)的一端相连，另一端与所述控制部连接，所述控制部通过远端执行机构驱动腱(6)驱动远端执行机构(1)工作，通过形变段驱动腱控制所述形变段(3)发生形变；

所述形变段(3)的内表面或外壁上沿轴向开有与各贯穿孔(8)数量相同且一一对应的切割槽，该切割槽与所述贯穿孔(8)相连通，使贯穿孔(8)成为内切孔或外切孔；

所述形变段(3)外壁上开设的切割槽在装入形变段驱动腱后通过焊接封死。

2.根据权利要求1所述的形变可控机构，其特征在于：各所述形变槽(10)的开槽方式均为对开结构，即形变槽(10)的周长小于所述形变段(3)的周长；各所述形变槽(10)的开槽中心轴线绕形变段中心轴线沿轴向旋转布置。

3.根据权利要求1所述的形变可控机构，其特征在于：所述形变段(3)为一个或多个，当形变段(3)为一个时，两端分别与所述远端连接件(2)及近端连接件(5)相连；当所述形变段(3)为多个时，相邻形变段(3)之间通过中间连接件(4)连接，该中间连接件(4)上沿圆周方向均匀开设有多个贯穿孔(8)，每个形变段(3)均由各自连接的形变段驱动腱控制形变。

4.根据权利要求3所述的形变可控机构，其特征在于：当所述形变段(3)为多个时，除位于最远端的形变段以外，其余各形变段(3)内部均设有弹簧管，相邻两所述形变段(3)中靠远端的形变段(3)连接的各形变段驱动腱由靠近端的形变段(3)内部的弹簧管穿过，与所述控制部相连。

5.根据权利要求3所述的形变可控机构，其特征在于：所述中间连接件(4)为中空的阶梯圆柱状，中间部分的直径大于两端部分的直径，在所述中间部分的外表面上沿圆周方向均布有多个形变段驱动腱槽(12)，该形变段驱动腱槽(12)的轴向长度与所述中间部分的轴向长度相等；所述中间连接件(4)内的中空部分外围沿圆周方向均布有多个通道(13)，每个所述通道(13)均与中间连接件(4)的中空部分相连通。