[发明专利]一种形变可控机构

说明书

本发明涉及医疗器械，具体地说是一种形变可控机构，其主体结构包括形变段、远端执行机构驱动腱、远端连接件、近端连接件、中间连接件及形变段驱动腱，形变段为镂空结构，形变段的本体横截面上具有多个贯穿孔，或在开设的盘体槽上安装带有多个贯穿孔的盘体；连接件具有多个贯穿孔，用于连接多个形变段，并为远端执行机构及近端的本体或插入管提供接口。本发明形变段材料连续性好，形变状态柔顺，集成度高，可以提供所需的承载能力，整体无铆钉结构，便于装配，提高了生产效率。

技术领域

本发明涉及医疗器械，具体地说是一种形变可控机构。

背景技术

在现代医学的诊疗过程中，为了实现手术创伤小、疼痛感轻、术后恢复快且美观等要求，微创手术在医疗外科领域占有越来越重要的地位。微创手术所使用的手术器械相比于传统意义上的手术器械有着很大不同，需要有更好的灵巧性以及一定的负载能力。目前常见的医疗手术机器人的末端执行机构的柔性弯曲部分大都采用铆钉连接，这种方式的加工工艺较为复杂，生产成本过高，生产效率低下，不利于大批量生产。

因此提供一种结构较为简单，材料连续性好，形变状态柔顺，集成度高，可以提供所需的承载能力，同时生产加工成本低且易于装配的用于医疗器械的形变可控机构是十分有意义的。

发明内容

为了克服采用铆钉连接的常用医疗器械柔性弯曲部分加工工艺复杂、生产成本高、生产效率低下等缺点，本发明的目的在于提供一种形变可控机构。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

本发明包括远端执行机构、远端连接件、形变段、近端连接件、远端执行机构驱动腱、形变段驱动腱及控制部，其中形变段分别与远端连接件及近端连接件相连，该远端连接件上安装有所述远端执行机构，所述远端执行机构驱动腱由近端连接件、形变段、远端连接件内穿过，一端与所述远端执行机构相连，另一端与所述控制部连接；所述形变段为镂空的弹性骨架，即该形变段为中空结构，侧壁上开设有多个用于形变段发生形变的形变槽，各形变槽沿轴向排布、径向开设；所述侧壁上、远端连接件及近端连接件上沿圆周方向分别均匀开设有至少一个贯穿孔，各贯穿孔均沿形变段的轴向开设，每个所述贯穿孔内均贯穿有形变段驱动腱，该形变段驱动腱的一端与所述形变段靠近远端执行机构的一端相连，另一端与所述控制部连接，所述控制部通过远端执行机构驱动腱驱动远端执行机构工作，通过形变段驱动腱控制所述形变段发生形变；

其中：所述形变段的内表面或外壁上沿轴向开有与各贯穿孔数量相同且一一对应的切割槽，该切割槽与所述贯穿孔相连通，使贯穿孔成为内切孔或外切孔；

所述形变段外壁上开设的切割槽在装入形变段驱动腱后通过焊接封死；

各所述形变槽的开槽方式均为对开结构，即形变槽的周长小于所述形变段的周长；各所述形变槽的开槽中心轴线绕形变段中心轴线沿轴向旋转布置；

本发明包括远端执行机构、远端连接件、形变段、近端连接件、远端执行机构驱动腱、盘体、形变段驱动腱及控制部，其中形变段分别与远端连接件及近端连接件相连，该远端连接件上安装有所述远端执行机构，所述远端执行机构驱动腱由近端连接件、形变段、远端连接件内穿过，一端与所述远端执行机构相连，另一端与所述控制部连接；所述形变段为镂空的弹性骨架，即该形变段为中空结构，侧壁上开设有多个盘体槽，每个所述盘体槽中均插设有与形变段连接的盘体，相邻两盘体槽之间的形变段上开设有至少一个用于发生形变的形变槽，各所述盘体槽沿轴向排布、与形变槽均为径向开设；各所述盘体上均沿圆周方向均匀开设有至少一个贯穿孔，每个所述贯穿孔内均贯穿有形变段驱动腱，该形变段驱动腱的一端与所述形变段靠近远端执行机构的一端相连，另一端与所述控制部连接，所述控制部通过远端执行机构驱动腱驱动远端执行机构工作，通过形变段驱动腱控制所述形变段发生形变；

其中：所述盘体的端面为圆形，中间开孔，该开孔的外围沿圆周方向均匀布有多个所述贯穿孔，在所述盘体厚度方向沿径向设有用于与形变段连接的销钉孔；