[发明专利]一种伺服驱动器行程标定方法及装置

权利要求书

1.一种伺服驱动器行程标定方法，其特征在，包括：

控制所述伺服驱动器按预设方式运动，并获取所述伺服驱动器在运动过程中处于不同位置时的实际位置数据和位置传感器的反馈数据，作为目标数据；

基于所述目标数据，按预设的分段数和预设的拟合次数，进行分段曲线拟合，获得拟合曲线，并确定满足预设条件的拟合曲线作为目标拟合曲线；

基于所述目标拟合曲线对应的曲线拟合数据，标定所述伺服驱动器；

其中，所述控制所述伺服驱动器按预设方式运动，并获取所述伺服驱动器在运动过程中处于不同位置时的实际位置数据和位置传感器的反馈数据，包括：

控制所述伺服驱动器在预设行程正反向运动；

获取所述伺服驱动器正反向运动过程中在多个不同位置时所述位置传感器的反馈数据，以及高精度测量单元测量得到的所述伺服驱动器在所述多个不同位置时的实际位置数据，其中，所述伺服驱动器正向运动和反向运动时，获取数据的位置相同。

2.根据权利要求1所述的伺服驱动器行程标定方法，其特征在于，所述方法还包括：

若针对某一位置，所述伺服驱动器正向运动时所述位置传感器的反馈数据与所述伺服驱动器反向运动时所述位置传感器的反馈数据的偏差大于预设值，则向目标设备发送用于指示所述位置传感器存在问题的提示信息。

3.根据权利要求1所述的伺服驱动器行程标定方法，其特征在于，所述基于所述目标数据，按预设的分段数和预设的拟合次数，进行分段曲线拟合，获得拟合曲线，并确定满足预设条件的拟合曲线作为目标拟合曲线，包括：

采用预设的搜索算法，从预设的最小分段数和预设的最小拟合次数开始搜索拟合误差均方差最小，且拟合误差均方差小于预设的最大均方误差的拟合曲线作为目标拟合曲线。

4.根据权利要求3所述的伺服驱动器行程标定方法，其特征在于，所述采用预设的搜索算法，从预设的最小分段数和预设的最小拟合次数开始搜索拟合误差均方差最小，且拟合误差均方差小于预设的最大均方误差的拟合曲线作为目标拟合曲线，包括：

先固定分段数并将所述预设的最小分段数作为初始分段数，从所述预设的最小拟合次数开始搜索所述目标拟合曲线，若搜索不到所述目标拟合曲线，则增加所述分段数，并固定增加后的分段数，从所述预设的最小拟合次数开始继续搜索，直至搜索到所述目标拟合曲线，其中，搜索时的分段数不大于所述预设的最大分段数。

5.根据权利要求1～4中任意一项所述的伺服驱动器行程标定方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制标定后的伺服驱动器按所述预设方式运动；

获取所述标定后的伺服驱动器在运动过程中处于不同位置时的实际位置数据和所述位置传感器的反馈数据，分别作为目标位置数据和目标反馈数据；

基于所述目标反馈数据，计算所述标定后的伺服驱动器的位置数据，获得位置计算数据；

若所述位置计算数据与所述目标位置数据的均方差小于或等于所述预设均方差，则结束标定过程；

若所述位置计算数据与所述目标位置数据的均方差大于所述预设均方差，则基于所述位置计算数据和所述目标位置数据调整所述曲线拟合数据；

基于调整后的曲线拟合数据重新标定所述伺服驱动器，然后执行所述控制标定后的伺服驱动器按所述预设方式运动这一步骤及后续步骤。

6.根据权利要求5所述的伺服驱动器行程标定方法，其特征在于，所述基于所述位置计算数据和所述目标位置数据调整所述曲线拟合数据，包括：

基于所述位置计算数据和所述目标位置数据绘制精度曲线；

基于所述精度曲线调整所述曲线拟合数据。