[发明专利]一种伺服驱动器行程标定方法及装置

说明书

本申请提供了一种伺服驱动器行程标定方法及装置，方法包括：控制伺服驱动器按预设方式运动，并获取伺服驱动器在运动过程中处于不同位置时的实际位置数据和位置传感器的反馈数据，作为目标数据；基于目标数据，按预设的分段数和预设的拟合次数，进行分段曲线拟合，获得拟合曲线，并确定满足预设条件的拟合曲线作为目标拟合曲线；基于目标拟合曲线对应的曲线拟合数据，标定伺服驱动器。本申请提供的伺服驱动器行程标定方法及装置能有效克服位置传感器自身线性度差和安装差异导致的控制误差，从而能够提高伺服驱动器的控制精度。

技术领域

本发明涉及设备标定技术领域，尤其涉及一种伺服驱动器行程标定方法及装置。

背景技术

伺服驱动器的控制精度很大程度上取决于位置传感器的反馈精度，位置传感器的反馈精度受多个因素影响，比如位置传感器反馈值与伺服驱动器实际行程之间的线性度不够高、伺服驱动器组装过程中的安装差异导致位置传感器的反馈数据与伺服驱动器实际行程对应关系存在偏差等。

鉴于位置传感器的反馈精度不高，会导致无法根据位置传感器的反馈数据获得准确的驱动器实际行程，亟需提供一种对伺服驱动器行程进行标定的方法，以克服位置传感器自身线性度差和安装差异导致的控制误差。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种伺服驱动器行程标定方法及装置，以克服位置传感器自身线性度差和安装差异导致的控制误差，其技术方案如下：

一种伺服驱动器行程标定方法，包括：

控制所述伺服驱动器按预设方式运动，并获取所述伺服驱动器在运动过程中处于不同位置时的实际位置数据和位置传感器的反馈数据，作为目标数据；

基于所述目标数据，按预设的分段数和预设的拟合次数，进行分段曲线拟合，获得拟合曲线，并确定满足预设条件的拟合曲线作为目标拟合曲线；

基于所述目标拟合曲线对应的曲线拟合数据，标定所述伺服驱动器。

其中，所述控制所述伺服驱动器按预设方式运动，并获取所述伺服驱动器在运动过程中处于不同位置时的实际位置数据和位置传感器的反馈数据，包括：

控制所述伺服驱动器在预设行程正反向运动；

获取所述伺服驱动器正反向运动过程中在多个不同位置时所述位置传感器的反馈数据，以及高精度测量单元测量得到的所述伺服驱动器在所述多个不同位置时的实际位置数据，其中，所述伺服驱动器正向运动和反向运动时，获取数据的位置相同。

优选地，所述伺服驱动器行程标定方法，还包括：

若针对某一位置，所述伺服驱动器正向运动时所述位置传感器的反馈数据与所述伺服驱动器反向运动时所述位置传感器的反馈数据的偏差大于预设值，则向目标设备发送用于指示所述位置传感器存在问题的提示信息。

其中，所述基于所述目标数据，按预设的分段数和预设的拟合次数，进行分段曲线拟合，获得拟合曲线，并确定满足预设条件的拟合曲线作为目标拟合曲线，包括：

采用预设的搜索算法，从预设的最小分段数和预设的最小拟合次数开始搜索拟合误差均方差最小，且拟合误差均方差小于预设的最大均方误差的拟合曲线作为目标拟合曲线。

其中，所述采用预设的搜索算法，从预设的最小分段数和预设的最小拟合次数开始搜索拟合误差均方差最小，且拟合误差均方差小于预设的最大均方误差的拟合曲线作为目标拟合曲线，包括：

先固定分段数并将所述预设的最小分段数作为初始分段数，从所述预设的最小拟合次数开始搜索所述目标拟合曲线，若搜索不到所述目标拟合曲线，则增加所述分段数，并固定增加后的分段数，从所述预设的最小拟合次数开始继续搜索，直至搜索到所述目标拟合曲线，其中，搜索时的分段数不大于所述预设的最大分段数。