[发明专利]一种用于桥梁底部的智能检测设备及检测方法

说明书

本发明公开了用于桥梁底部的智能检测设备及检测方法，包括行走装置、伸展装置、图像采集装置和控制系统；伸展装置包括一端组设于行走装置上的可绕自身轴向旋转的第一伸缩机构、组设于第一伸缩机构另一端并可绕自身轴向旋转的第二伸缩机构和可折叠地组设于第二伸缩机构远离第一伸缩机构一端的第三伸缩机构；图像采集装置组设于第三伸缩机构上；控制系统与第一伸缩机构、第二伸缩机构、第三伸缩机构及图像采集装置均相连，并用于控制图像采集装置工作、控制第一伸缩机构的伸缩和旋转、控制第二伸缩机构的伸缩和旋转和控制第三伸缩机构的伸缩以及折叠和展开。本发明减小了伸展装置展开过程行走装置重心改变幅度，节省了展开过程需要的空间资源。

技术领域

本发明涉及桥梁检测与维修领域，具体涉及一种用于桥梁底部的智能检测设备及检测方法。

背景技术

随着国家经济水平的发展和基础建设的蓬勃开展，高速公路和高速铁路网络新建桥梁数目日益增加，其检测与养护任务也随之而来，一种桥梁快速便捷的检测方式成为需求。

当前国内外对于桥梁底部缺陷的检测方法中，除特大桥梁配备有固定永久性检测车外，一般采用的是液压机械臂进行伸展从而开展工作，但该方法具有以下不足：

(1)车体行走和机械臂展开采用液压驱动，作业时平稳性不好，同时液压管路和零件占用空间过多，对检测传感器线路的安装带来不便。

(2)机械臂的展开过程中车体重心改变幅度过大，极易失稳发生侧翻，需要多次加配重块调整重心，若采用永久固定配重则极大增加了车体重量，不便运输。

(3)车体只能在检测区间自动缓慢行走，从车体存放区域到桥梁检测现场需要专用车辆运送，耗时耗力。

发明内容

针对现有技术中存在的缺陷，本发明的目的在于提供一种用于桥梁底部的智能检测设备及检测方法，最大限度减小了伸展装置展开过程行走装置重心的改变幅度，节省了展开过程需要的空间资源。

为达到以上目的，本发明采取的技术方案是：一种用于桥梁底部的智能检测设备，其包括：

行走装置；

伸展装置，其包括一端组设于所述行走装置上的可绕自身轴向旋转的第一伸缩机构、组设于所述第一伸缩机构另一端并可绕自身轴向旋转的第二伸缩机构和可折叠地组设于所述第二伸缩机构远离所述第一伸缩机构一端的第三伸缩机构；

图像采集装置，其组设于所述第三伸缩机构上；

控制系统，其与所述第一伸缩机构、所述第二伸缩机构、所述第三伸缩机构及所述图像采集装置均相连，并用于控制所述图像采集装置工作、控制所述第一伸缩机构的伸缩和旋转、控制所述第二伸缩机构的伸缩和旋转和控制所述第三伸缩机构的伸缩以及折叠和展开。

进一步地，所述第一伸缩机构包括与所述控制系统相连的第一伸缩臂和至少一个组设于所述第一伸缩臂上的第一电动转盘；所述第一电动转盘组设于所述行走装置上，并与所述控制系统相连；所述控制系统用于控制所述第一伸缩臂的伸缩以及控制所述第一电动转盘驱动所述第一伸缩臂带动所述第二伸缩机构旋转。

进一步地，所述第二伸缩机构包括与所述控制系统相连的第二伸缩臂和组设于所述第一伸缩机构一端的第二电动转盘，所述第二伸缩臂一端组设于所述第二电动转盘上，所述第二电动转盘与所述控制系统相连；所述控制系统用于控制所述第二伸缩臂的伸缩以及控制所述第二电动转盘驱动所述第二伸缩臂带动所述第三伸缩机构旋转。