[发明专利]一种汽车偏离车道的预警方法及装置

权利要求书

1.一种汽车偏离车道的预警方法，其特征在于，所述方法包括：

通过摄像头采集车道线图像，并基于所述车道线图像计算偏移距离；所述偏移距离为汽车前轴中心点偏离车道中心线的距离；

通过惯性测量单元获得车辆在行驶方向的速度和偏航角，并基于所述车辆在行驶方向的速度和所述偏航角计算预备偏移距离，所述偏航角为所述车道中心线与汽车行驶方向的夹角；

根据所述预备偏移距离对所述偏移距离进行修正，得到修正后的偏移距离；

基于所述修正后的偏移距离，进行汽车偏离车道的预警，

基于所述车辆在行驶方向的速度和所述偏航角计算预备偏移距离，包括：

当所述车辆的当前位置为最初位置时，将所述预备偏移距离置为0；所述最初位置为所述摄像头输出第1帧车道线图像时所述车辆所在的位置；

当所述车辆的当前位置不是所述最初位置时，确定所述车辆在前一位置时的修正后的偏移距离；所述前一位置为所述摄像头输出第n’帧车道线图像时所述车辆所在的位置，所述第n’帧车道线图像为位于当前帧车道线图像之前的车道线图像；

根据所述车辆在行驶方向的速度和所述偏航角，计算车辆以所述前一位置为起始位置行驶至当前位置后的偏移距离增量；

将所述车辆在所述前一位置时的修正后的偏移距离加上所述偏移距离增量，得到所述预备偏移距离。

2.根据权利要求1所述的汽车偏离车道的预警方法，其特征在于，确定所述车辆在前一位置时的修正后的偏移距离，包括：

确定汽车的当前速度和当前偏航角；

当所述汽车的当前速度大于所述速度阈值、且所述汽车的当前偏航角大于所述偏航角阈值时，确定所述汽车的前一位置为所述摄像头输出第i帧车道线图像时汽车所在位置；

当所述汽车的当前速度不大于所述速度阈值、和/或所述汽车的当前偏航角不大于所述偏航角阈值时，确定所述汽车的前一位置为所述摄像头输出第j帧车道线图像时汽车所在位置；i＝n-b，j＝n-p，n为当前帧车道线图像的帧号，b为第一预设帧数，p为第二预设帧数，p大于b；

确定车辆在所述前一位置时的修正后的偏移距离。

3.根据权利要求2所述的汽车偏离车道的预警方法，其特征在于，按照如下公式计算所述偏移距离增量：

△d为所述偏移距离增量，t为所述摄像头输出车道线图像的周期，V_xr为所述摄像头输出第r帧图像时汽车在行驶方向的速度，为所述摄像头输出所述第r帧图像时汽车的偏航角；当所述汽车的前一位置为所述摄像头输出所述第i帧车道线图像时汽车所在位置时，m＝i+1；当所述汽车的前一位置为所述摄像头输出所述第j帧车道线图像时汽车所在位置时，m＝j+1。

4.根据权利要求1所述的汽车偏离车道的预警方法，其特征在于，根据所述预备偏移距离对所述偏移距离进行修正，得到修正后的偏移距离，包括：

检测车道线是否破损；

当所述车道线破损时，将所述预备偏移距离作为所述修正后的偏移距离；

当所述车道线未破损时，通过公式d＝0.3×d₁+0.7×d₂计算所述修正后的偏移距离，d为所述修正后的偏移距离，d₁为所述偏移距离，d₂为所述预备偏移距离。