[发明专利]一种汽车偏离车道的预警方法及装置

说明书

本发明公开了一种汽车偏离车道的预警方法及装置，属于汽车主动安全技术领域。方法包括：通过摄像头采集车道线图像，并基于车道线图像计算偏移距离；偏移距离为汽车前轴中心点偏离车道中心线的距离；通过惯性测量单元获得车辆在行驶方向的速度和偏航角，并基于车辆在行驶方向的速度和偏航角计算预备偏移距离；根据预备偏移距离对偏移距离进行修正，得到修正后的偏移距离；基于修正后的偏移距离，进行汽车偏离车道的预警。装置包括：摄像头、惯性测量单元、偏移距离计算单元、预备偏移距离计算单元、修正单元和预警单元。本发明能解决现阶段车道线图像识别有限、以及车道线破损所带来的预警的误报率与漏报率相对较高的问题。

技术领域

本发明涉及汽车主动安全技术领域，特别涉及一种汽车偏离车道的预警方法及装置。

背景技术

车道偏离预警系统是汽车主动安全技术中的一种，车道偏离预警系统能够通过报警的方式辅助驾驶员减少因车道偏离而发生交通事故。目前，大部分车道偏离预警系统只是基于摄像头拍摄的车道线图像做预警功能开发。

由于现阶段车道线图像识别有限，加之，道路车道线可能存在破损，使得仅仅基于摄像头做预警功能开发，预警的误报率与漏报率相对较高。

发明内容

为了解决现阶段车道线图像识别有限、以及车道线破损所带来的预警的误报率与漏报率相对较高的问题，本发明实施例提供了一种汽车偏离车道的预警方法及装置。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种汽车偏离车道的预警方法，所述方法包括：

通过摄像头采集车道线图像，并基于所述车道线图像计算偏移距离；所述偏移距离为汽车前轴中心点偏离车道中心线的距离；

通过惯性测量单元获得车辆在行驶方向的速度和偏航角，并基于所述车辆在行驶方向的速度和所述偏航角计算预备偏移距离，所述偏航角为所述车道中心线与汽车行驶方向的夹角；

根据所述预备偏移距离对所述偏移距离进行修正，得到修正后的偏移距离；

基于所述修正后的偏移距离，进行汽车偏离车道的预警。

优选地，基于所述车辆在行驶方向的速度和所述偏航角计算预备偏移距离，包括：

当所述车辆的当前位置为最初位置时，将所述预备偏移距离置为0；所述最初位置为所述摄像头输出第1帧车道线图像时所述车辆所在的位置；

当所述车辆的当前位置不是所述最初位置时，确定所述车辆在前一位置时的修正后的偏移距离；所述前一位置为所述摄像头输出第n’帧车道线图像时所述车辆所在的位置，所述第n’帧车道线图像为位于当前帧车道线图像之前的车道线图像；

根据所述车辆在行驶方向的速度和所述偏航角，计算车辆以所述前一位置为起始位置行驶至当前位置后的偏移距离增量；

将所述车辆在所述前一位置时的修正后的偏移距离加上所述偏移距离增量，得到所述预备偏移距离。

优选地，确定所述车辆在前一位置时的修正后的偏移距离，包括：

确定汽车的当前速度和当前偏航角；

当所述汽车的当前速度大于所述速度阈值、且所述汽车的当前偏航角大于所述偏航角阈值时，确定所述汽车的前一位置为所述摄像头输出第i帧车道线图像时汽车所在位置；

当所述汽车的当前速度不大于所述速度阈值、和/或所述汽车的当前偏航角不大于所述偏航角阈值时，确定所述汽车的前一位置为所述摄像头输出第j帧车道线图像时汽车所在位置；i＝n-b，j＝n-p，n为当前帧车道线图像的帧号，b为第一预设帧数，p为第二预设帧数，p大于b；

确定车辆在所述前一位置时的修正后的偏移距离。

优选地，按照如下公式计算所述偏移距离增量：