[发明专利]一种U型钢管自动取料装置

说明书

本发明公开一种U型钢管自动取料装置，属于钢管生产辅助设备技术领域。该装置包括三组结构相同的取料小车、小车导轨、操作台及监控设备，三组结构相同的取料小车沿小车导轨均布，监控设备由上位机和电器柜组成。本发明能够自适应不同直径和长度的U型钢管并取料放料，三组取料小车可相互之间针对不同尺寸钢管自动调节各小车相对位置，适应钢管尺寸进行搬运，有效降低工人操作难度，本发明装置结构合理，便于推广使用。

技术领域：

本发明属于钢管生产辅助设备技术领域，具体涉及一种U型钢管自动取料装置。

背景技术：

由于普通钢管可以在斜台架上滚动，故普通钢管的收集方法大多是采用翻板、步进梁等设备从上道工序取料后通过斜台架输送至收集料筐中，最后打包成捆。U型钢管的输送过程与普通钢管不同，U型钢管在横向及纵向输送时，相当于是输送两支相连的钢管，钢管不能够滚动，所以U型钢管的输送过程实际上是平面输送。因此U型钢管的收集就不能参考普通钢管的收集方法(徐勇，特型薄壁U型钢管自动堆垛收集装置的研究，[J].冶金设备,2012(S2):34-3)。

针对U型钢管的取料，一般需设置多个点用夹具进行抓取，之后移动机构对U型钢管进行整体搬运，对于不同尺寸的U型钢管，取料的关键在调整抓取点位置和移动机构的设计。现有的U型钢管取料机械结构，设备笨重，小车行走不灵活，容易卡死，导致抓取效率低下。在U型钢管取料过程中，抓取过程中需要人工逐个调整机械手夹紧机构的横向位置，该方法费时、费力，可操作性不强，位置精度特别低，自动化程度低。在现场操作中，如果操作工出现误操作，会导致现场工作人员误受伤。目前对于U型钢管，还没有成熟的自动化取料装置。

中国专利CN103157735A公开了一种U型管取料的方法，但该发明结构复杂，操作困难，对不同尺寸U型钢管适应性不足。中国专利CN101704451A公开了一种薄壁U型钢管的自动收集装置，该发明实现U型钢管的堆跺收集，却不能解决U型钢管取料搬运的问题。

发明内容：

本发明的目的是提供一种U型钢管自动取料装置，该装置能满足不同型号的U型钢管抓取、运输、放置的取料要求，通过人机界面选择不同弯管的型号，系统可自动精确调整取料机构的位置，本发明能够有效提高弯管机出料效率，降低人工劳动强度。

本发明提供一种U型钢管自动取料装置，该取料装置包括三组结构相同的取料小车1、小车导轨2、操作台3及监控设备；所述三组结构相同的取料小车1沿所述小车导轨2均布。

所述取料小车1包括小车框架1-1、行走伺服电机1-2、线性模组1-3、固定电缸1-4、移动电缸1-5、两组结构相同的机械夹爪1-6、导向轮1-7、防撞器1-8及小车电器柜1-9；所述两组结构相同的机械夹爪1-6分别设置在所述固定电缸1-4及所述移动电缸1-5上。

所述小车导轨2包括导轨2-1及支架2-2，所述支架2-2固定安装在地基上，所述导轨2-1安装在所述支架2-2上。

所述导向轮1-7固定在所述小车框架1-1上，所述取料小车1安装在所述导轨2-1上，所述行走伺服电机1-2固定在所述取料小车1上，所述行走伺服电机1-2驱动所述取料小车1在所述导轨2-1上移动。

所述线性模组1-3、防撞器1-8及所述小车电器柜1-9固定在所述小车框架1-1上。

所述监控设备包括上位机4-1及电器柜4-2，所述上位机4-1与所述电器柜4-2通过数据线连接；所述操作台3通过电缆与所述电器柜4-2连接。所述监控设备与与所述小车电器柜1-9之间通过数据线连接。

所述线性模组1-3包括线性模组驱动电机1-3-1及同步带滑台1-3-2，所述线性模组驱动电机1-3-1安装在所述同步带滑台1-3-2上，所述线性模组驱动电机1-3-1驱动所述同步带滑台1-3-2。