[发明专利]一种枸杞果实识别方法和系统

说明书

本发明公开了一种枸杞果实识别方法和系统，所述方法包括：获取初始枸杞果实RGB图像；将初始枸杞果实RGB图像转换为HSV图像，遍历HSV图像中像素点，得到HSV图像中10＜H＜170或S＜120的像素点的第一坐标集合；去除初始枸杞果实RGB图像中像素点坐标与第一坐标集合中坐标相同的像素点，得到第一枸杞果实RGB图像；遍历第一枸杞果实RGB图像中像素点，去除第一枸杞果实RGB图像中R＜G+B或R＜45像素点，得到第二枸杞果实RGB图像；将第二枸杞果实RGB图像转换为二值图，遍历枸杞果实二值图中像素点，得到枸杞果实二值图中像素值＞150的像素点的第二坐标集合；去除第二枸杞果实RGB图像中像素点坐标与第二坐标集合中坐标相同的像素点，得到目标枸杞果实RGB图像。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种枸杞果实识别方法和系统。

背景技术

枸杞子药食同源的历史悠久，目前我国枸杞种植面积在100万亩以上。除了宁夏、河北、甘肃种植面积没有明显的变化外，新疆、青海、内蒙古等地种植面积不断增加。枸杞采摘一般在夏季，天气炎热，工作环境差，人工采摘效率低，成本高，采摘高峰期人工供不足等问题日渐严重。

将视觉处理技术和双臂控制技术相结合形成行的枸杞采摘机器人，可自动识别枸杞并对枸杞进行采摘，但是，如何在日光充足的夏季同时识别光照下的枸杞果实和阴影下的枸杞果实是本领域急需解决的问题。

发明内容

基于背景技术存在的技术问题，本发明提出了一种枸杞果实识别方法和系统；

本发明提出的一种枸杞果实识别方法，包括：

S1、获取初始枸杞果实RGB图像；

S2、将初始枸杞果实RGB图像转换为枸杞果实HSV图像，并遍历枸杞果实HSV图像中的像素点，得到枸杞果实HSV图像中10＜色调＜170或饱和度＜120的像素点的坐标集合，记为第一坐标集合；

S3、去除初始枸杞果实RGB图像中像素点坐标与第一坐标集合中坐标相同的像素点，得到第一枸杞果实RGB图像；

S4、遍历第一枸杞果实RGB图像中的像素点，去除第一枸杞果实RGB图像中R＜G+B或R＜45的像素点，得到第二枸杞果实RGB图像；

S5、将第二枸杞果实RGB图像转换为枸杞果实灰度图，将枸杞果实灰度图变换为枸杞果实二值图，遍历枸杞果实二值图中的像素点，得到枸杞果实二值图中像素值大于150的像素点的坐标集合，记为第二坐标集合；

S6、去除第二枸杞果实RGB图像中像素点坐标与第二坐标集合中坐标相同的像素点，得到目标枸杞果实RGB图像。

优选地，步骤S5中，所述将枸杞果实灰度图变换为枸杞果实二值图，具体包括：通过拉普拉斯算子将枸杞果实灰度图变换为枸杞果实二值图。

一种枸杞果实识别系统，包括：

初始图像获取模块，用于获取初始枸杞果实RGB图像；

第一集合计算模块，用于将初始枸杞果实RGB图像转换为枸杞果实HSV图像，并遍历枸杞果实HSV图像中的像素点，得到枸杞果实HSV图像中10＜色调＜170或饱和度＜120的像素点的坐标集合，记为第一坐标集合；

第一图像处理模块，用于去除初始枸杞果实RGB图像中像素点坐标与第一坐标集合中坐标相同的像素点，得到第一枸杞果实RGB图像；

第二图像处理模块，用于遍历第一枸杞果实RGB图像中的像素点，去除第一枸杞果实RGB图像中R＜G+B或R＜45的像素点，得到第二枸杞果实RGB图像；

第二集合计算模块，将第二枸杞果实RGB图像转换为枸杞果实灰度图，将枸杞果实灰度图变换为枸杞果实二值图，遍历枸杞果实二值图中的像素点，得到枸杞果实二值图中像素值大于150的像素点的坐标集合，记为第二坐标集合；