[发明专利]桁架机械手手指快换机构及安装手指快换机构的气爪总成、手爪总成

权利要求书

1.一种桁架机械手手指快换机构，其特征在于：包括手指快换机座(1)，所述的手指快换机座(1)中设有若干向上延伸的定位螺栓(2)，所述的手指快换机座(1)中设有与手指快换机座(1)呈弹性定位的锁紧片导板(3)，所述的手指快换机座(1)中设有至少一个与锁紧片导板(3)呈活动锁止的锁紧孔(4)，所述的锁紧片导板(3)的外端延伸出手指快换机座(1)的外壁。

2.根据权利要求1所述的桁架机械手手指快换机构，其特征在于：所述的手指快换机座(1)中设有与锁紧孔(4)相活动锁止的锁紧片(5)，所述的锁紧片(5)上的两端分别设有止位销(6)，所述的锁紧片导板(3)中设有止位槽(7)，所述的止位销(6)沿止位槽(7)进行限位滑动，所述的手指快换机座(1)中设有限位销(8)，所述的锁紧片导板(3)中设有限位槽(9)，所述的限位槽(9)沿限位销(8)进行水平位移，所述的锁紧片导板(3)与手指快换机座(1)通过矩形弹簧(10)弹性连接。

3.根据权利要求2所述的桁架机械手手指快换机构，其特征在于：所述的止位槽(7)呈倾斜状分布，所述的限位槽(9)呈水平状分布，所述的手指快换机座(1)中设有与矩形弹簧(10)呈弹性连接的弹簧堵头(11)。

4.根据权利要求1或2所述的桁架机械手手指快换机构，其特征在于：所述的手指快换机座(1)的两侧壁分别设有与锁紧片(5)相对应分布的滑块堵板(12)，所述的滑块堵板(12)通过若干螺栓(13)与手指快换机座(1)固定；

所述的锁紧片(5)中设有锁止孔(14)，所述的锁止孔(14)位于锁紧孔(4)中，所述的手指快换机座(1)中设有与锁紧孔(4)相对应的辅助定位孔(15)，所述的定位螺栓(2)外套有定位衬套(16)。

5.根据权利要求1或2所述的安装手指快换机构的气爪总成，其特征在于：包括气爪(17)、手指快换机构(18)和手爪支架(19)，所述的气爪(17)底部的两端分别设有手指快换机构(18)，所述的手爪支架(19)中设有卡入槽(20)，所述的手爪支架(19)中设有与手指快换机构(18)数量相等的手爪(21)，所述的手爪(21)上设有若干个手指快换拉钉(22)，所述的手指快换机构(18)卡入至卡入槽(20)中，所述的手指快换拉钉(22)伸入至锁紧孔(4)和辅助定位孔(15)中，所述的锁紧片导板(3)与卡入槽(20)呈弹性定位。

6.根据权利要求6所述的安装手指快换机构的气爪总成，其特征在于：所述的手爪(21)中设有手爪限位槽(23)，所述的手爪支架(19)中设有销(24)，所述的手爪限位槽(23)沿销(24)进行位移。

7.根据权利要求6或7所述的安装手指快换机构的气爪总成操作方法，其特征在于按以下步骤进行：

①初始状态：锁紧片导板外侧无力作用，故锁紧片导板处于伸出状态；

②气爪处于打开状态，气爪的滑块向两侧外伸，手指快换机构总成随着气爪的滑块向两侧外伸，手指快换机构总成的锁紧片导板受到手爪支架的阻挡而内缩，故锁紧片处于放松状态；手指快换拉钉尚未插入手指快换机构总成对应的孔中；

③销固定在手爪支架上，手爪利用手爪本体上加工出来的沟槽放置在手爪支架上；

④气爪下降后，手指快换拉钉插入手指快换机构总成对应的孔中；

⑤手指快换拉钉插入手指快换机构总成到位后；气爪执行闭合动作气爪闭合过程中，手指快换机构总成的锁紧片导板离开手爪支架，不再受阻挡，锁片导板外伸，锁紧片逐渐锁紧，锁紧片完全将手爪快换拉钉锁紧；同时，随着气爪的闭合，手爪从两侧向中间移动，手爪本体上的沟槽，固定于手爪支架上的销，位置正好处于手爪本体上的沟槽的出口；

⑥手爪本体沟槽出口对准手爪支架上的销后，气爪即可携带由手指快换机构总成锁紧的手爪，上升，离开手爪支架，进行后续的生产动作。