[发明专利]一种楼梯吸尘机器人及其方法

权利要求书

1.一种楼梯吸尘机器人，其特征在于包括机器人车架(3)、前行走组合轮(11)、后行走组合轮(1)；所述前行走组合轮(11)和后行走组合轮(1)分别安装于所述机器人车架(3)前后两侧；所述机器人车架(3)的中部还安装有吸尘单元。

2.根据权利要求1所述的一种楼梯吸尘机器人，其特征在于：所述前行走组合轮(11)和后行走组合轮(1)均包括齿轮箱(13)，所述齿轮箱(13)的箱体与所述机器人车架(3)固定连接；所述齿轮箱(13)两侧对称设置有行星轮组；

所述行星轮组包括滚轮(15)和轮架(16)；三所述滚轮(15)分别可转动安装于所述轮架(16)上，且三所述滚轮(15)呈圆周阵列分布；还包括滚轮驱动齿轮(21)，三所述滚轮驱动齿轮(21)分别与三所述滚轮(15)同轴心同步连接；所述轮架(16)的中部还可转动安装有中心齿轮(20)，所述中心齿轮(20)位于三所述滚轮驱动齿轮(21)之间；所述轮架(16)上还转动安装有三个呈圆周阵列分布的过渡齿轮(17)，三所述过渡齿轮(17)外侧分别与三所述滚轮驱动齿轮(21)啮合连接；三所述过渡齿轮(17)内侧共同与中心齿轮(20)啮合连接；旋转所述中心齿轮(20)可通过三所述过渡齿轮(17)分别带动三所述滚轮驱动齿轮(21)和三所述滚轮(15)一同旋转。

3.根据权利要求2所述的一种楼梯吸尘机器人，其特征在于：还包括空心轴(22)、中心轴(24)、中心轴驱动齿轮(23)和空心轴驱动齿轮(23.1)；所述中心轴驱动齿轮(23)和空心轴驱动齿轮(23.1)转动安装于所述齿轮箱(13)中；

所述空心轴(22)的内部同轴心贯通设置有穿过通道(22.1)；所述中心轴(24)同轴心穿过所述穿过通道(22.1)，且所述空心轴(22)与所述中心轴(24)通过轴承相互转动连接；

所述空心轴(22)的一端同步连接所述空心轴驱动齿轮(23.1)，所述空心轴(22)的另一端同步连接所述中心齿轮(20)；转动所述空心轴驱动齿轮(23.1)可带动所述空心轴(22)和所述中心齿轮(20)同步旋转；

所述中心轴驱动齿轮(23)与所述中心轴(24)同步连接，所述中心轴(24)的轴末端(27)与所述轮架(16)的中心部位同步固定连接；旋转所述中心轴驱动齿轮(23)可带动所述中心轴(24)和轮架(16)同步旋转。

4.根据权利要求3所述的一种楼梯吸尘机器人，其特征在于：所述齿轮箱(13)中还包括第一驱动舵机(12)和第二驱动舵机(14)；所述第一驱动舵机(12)通过若干传动齿轮与所述中心齿轮(20)驱动连接，第一驱动舵机(12)可驱动所述中心齿轮(20)旋转；所述第二驱动舵机(14)通过若干传动齿轮与所述空心轴驱动齿轮(23.1)驱动连接，第二驱动舵机(14)可驱动空心轴驱动齿轮(23.1)旋转。