[发明专利]一种楼梯吸尘机器人及其方法

说明书

本发明公开了一种楼梯吸尘机器人，包括机器人车架、前行走组合轮、后行走组合轮；所述前行走组合轮和后行走组合轮分别安装于所述机器人车架前后两侧；所述机器人车架的中部还安装有吸尘单元；所述前行走组合轮和后行走组合轮均包括齿轮箱，所述齿轮箱的箱体与所述机器人车架固定连接；所述齿轮箱两侧对称设置有行星轮组；本发明的结构简单，专门针对楼梯特殊结构设计的除尘结构，解决了传统除尘方式不方便的问题，同时也解决了现有自动化除尘机器人无法实施楼梯台阶灰尘清理的问题。

技术领域

本发明属于清洁机械领域，尤其涉及一种楼梯吸尘机器人及其方法。

背景技术

楼梯具有阶梯性结构，在清扫灰尘时极不方便，同时由于楼梯的特殊性，普通的吸尘机器人也无法正常实施楼梯吸尘。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种能吸取楼梯上的灰尘的一种楼梯吸尘机器人及其方法。

技术方案：为实现上述目的，本发明的一种楼梯吸尘机器人，包括机器人车架、前行走组合轮、后行走组合轮；所述前行走组合轮和后行走组合轮分别安装于所述机器人车架前后两侧；所述机器人车架的中部还安装有吸尘单元。

进一步的，所述前行走组合轮和后行走组合轮均包括齿轮箱，所述齿轮箱的箱体与所述机器人车架固定连接；所述齿轮箱两侧对称设置有行星轮组；

所述行星轮组包括滚轮和轮架；三所述滚轮分别可转动安装于所述轮架上，且三所述滚轮呈圆周阵列分布；还包括滚轮驱动齿轮，三所述滚轮驱动齿轮分别与三所述滚轮同轴心同步连接；所述轮架的中部还可转动安装有中心齿轮，所述中心齿轮位于三所述滚轮驱动齿轮之间；所述轮架上还转动安装有三个呈圆周阵列分布的过渡齿轮，三所述过渡齿轮外侧分别与三所述滚轮驱动齿轮啮合连接；三所述过渡齿轮内侧共同与中心齿轮啮合连接；旋转所述中心齿轮可通过三所述过渡齿轮分别带动三所述滚轮驱动齿轮和三所述滚轮一同旋转。

进一步的，还包括空心轴、中心轴、中心轴驱动齿轮和空心轴驱动齿轮.；所述中心轴驱动齿轮和空心轴驱动齿轮.转动安装于所述齿轮箱中；

所述空心轴的内部同轴心贯通设置有穿过通道.；所述中心轴同轴心穿过所述穿过通道.，且所述空心轴与所述中心轴通过轴承相互转动连接；

所述空心轴的一端同步连接所述空心轴驱动齿轮.，所述空心轴的另一端同步连接所述中心齿轮；转动所述空心轴驱动齿轮.可带动所述空心轴和所述中心齿轮同步旋转；

所述中心轴驱动齿轮与所述中心轴同步连接，所述中心轴的轴末端与所述轮架的中心部位同步固定连接；旋转所述中心轴驱动齿轮可带动所述中心轴和轮架同步旋转。

进一步的，所述齿轮箱中还包括第一驱动舵机和第二驱动舵机；所述第一驱动舵机通过若干传动齿轮与所述中心齿轮驱动连接，第一驱动舵机可驱动所述中心齿轮旋转；所述第二驱动舵机通过若干传动齿轮与所述空心轴驱动齿轮.驱动连接，第二驱动舵机可驱动空心轴驱动齿轮.旋转。

进一步的，所述吸尘单元包括固定座、调节架、伸缩架、横向滑轨、滑块和吸尘器单元；

所述固定座为梯形箱结构，所述固定座固定安装于所述机器人车架中部；所述调节架安装于所述固定座内侧，所述调节架的上端通过铰接部件与所述固定座上端铰接连接，所述调节架中部侧壁的定位螺纹孔与所述固定座侧壁的腰形镂空槽相对应，所述定位螺纹孔上可安装定位销，所述调节架为下端开口的长矩形抽屉盒结构；所述伸缩架伸缩连接于所述调节架上；所述调节架上还固定安装有伸缩气缸，所述伸缩气缸的推杆可驱动所述伸缩架下端向下伸出或向上缩回至所述调节架中；所述伸缩架下端固定连接所述横向滑轨的中部；所述滑块活动安装于所述横向滑轨下侧，所述滑块下端固定悬挂安装所述吸尘器单元；