[发明专利]一种在复杂路况条件下提高行车安全性的方法

权利要求书

1.一种在复杂路况条件下提高行车安全性的方法，其特征在于：该方法包括如下步骤；

步骤1，在车辆行驶过程中检测车道线位置、车辆在车道内的位置及车辆与旁侧障碍物的实时间距，再依据所述车道线位置、所述车辆在车道内的位置及所述实时间距，为车辆规划出第一期望行驶路径，且所述第一期望行驶路径由多个依次连接且长度相同的基本路径组成；

步骤2，获取车辆的实时车速和实时航向角，以基本路径为最小调节单位，通过所述实时车速和所述实时航向角将所述第一期望行驶路径调节为第二期望行驶路径；

步骤3，获取车辆所处道路的坡度、轮胎与地面的实时摩擦系数；以基本路径为最小调节单位，通过所述坡度和所述实时摩擦系数将所述第二期望行驶路径调节为第三期望行驶路径；

步骤4，基于所述第三期望行驶路径，根据所述车辆所处道路的坡度和所述实时摩擦系数设定速度上限和转角上限；

步骤5，通过界面显示和/或声音提醒的方式将第三期望行驶路径告知驾驶员，并通过整车控制器控制车辆行驶速度小于或等于速度上限、控制车辆方向盘转角小于或等于转角上限；然后返回步骤1。

2.根据权利要求1所述的在复杂路况条件下提高行车安全性的方法，其特征在于：

步骤1中，为每个基本路径的起点规划推荐车速和推荐航向角；

步骤2中，通过如下的方式对所述第一期望行驶路径进行调节：如果所述实时车速大于车辆所在基本路径的起点的推荐车速，则计算实际车速与所述推荐车速的速度差，然后根据车速差减小第一期望行驶路径中车辆所在点的曲率；如果所述实时航向角小于车辆所在基本路径的起点的推荐航向角，则计算所述实时航向角与所述推荐航向角的航向角差，然后根据航向角差减小第一期望行驶路径中车辆所在点的曲率；如果上述条件均不满足，则将第一期望行驶路径直接作为第二期望行驶路径。

3.根据权利要求2所述的在复杂路况条件下提高行车安全性的方法，其特征在于：

步骤3中，通过如下的方式对所述第二期望行驶路径进行调节：如果车辆所处道路的坡度为负值且小于第一预设坡度，则计算第一预设坡度与车辆所处道路的坡度的第一坡度差，再根据第一坡度差减小第二期望行驶路径中车辆所在点的曲率；如果实时摩擦系数小于第一预设摩擦系数，则计算第一预设摩擦系数与实时摩擦系数的第一摩擦系数差，再根据第一摩擦系数差减小第二期望行驶路径中车辆所在点的曲率；如果上述调节条件均不满足，则将第二期望行驶路径直接作为第三期望行驶路径。

4.根据权利要求3所述的在复杂路况条件下提高行车安全性的方法，其特征在于：

步骤4中，计算第三期望行驶路径中的各基本路径的起点的曲率，以确定所有起点的曲率中的最大曲率，再依据最大曲率确定速度门限和转角门限；根据所述车辆所处道路的坡度和所述实时摩擦系数，对速度门限和转角门限进行调节，将调节后的速度门限作为速度上限，将调节后的转角门限作为转角上限。

5.根据权利要求4所述的在复杂路况条件下提高行车安全性的方法，其特征在于：

步骤4中，通过如下方式对速度门限和转角门限进行调节：如果所述车辆所处道路的坡度为负值且小于第二预设坡度，则计算第二预设坡度与所述车辆所处道路的坡度的第二坡度差，然后根据第二坡度差分别将速度门限和转角门限调小；如果所述实时摩擦系数小于第二预设摩擦系数，则计算第二预设摩擦系数与所述实时摩擦系数的第二摩擦系数差，然后根据所述第二摩擦系数差分别将速度门限和转角门限调小；如果上述调节条件均不满足，则将速度门限作为速度上限且将转角门限作为转角上限。

6.根据权利要求1-5中任一权利要求所述的在复杂路况条件下提高行车安全性的方法，其特征在于：

步骤5中，在告知驾驶员之前，还包括同时检测转向灯状态和方向盘受到的驾驶员施加的外部力矩的步骤，如果转向灯状态为开启且所述外部力矩大于预设力矩，则直接返回步骤1。

7.根据权利要求6所述的在复杂路况条件下提高行车安全性的方法，其特征在于：

步骤5中，如果转向灯开启的时长大于第一时长或所述外部力矩保持的时长大于第二时长，则直接返回步骤1。