[发明专利]一种在复杂路况条件下提高行车安全性的方法

说明书

本发明公开了一种在复杂路况条件下提高行车安全性的方法，包括如下步骤：步骤1，依据车道线位置、车辆在车道内的位置及实时间距，为车辆规划出第一期望行驶路径；步骤2，通过实时车速和实时航向角将第一期望行驶路径调节为第二期望行驶路径；步骤3，通过坡度和实时摩擦系数将第二期望行驶路径调节为第三期望行驶路径；步骤4，设定速度上限和转角上限；步骤5，将第三期望行驶路径告知驾驶员，控制车辆行驶速度小于或等于速度上限、控制车辆方向盘转角小于或等于转角上限；返回步骤1。本发明将影响行车安全的多种因素考虑在内，为车辆行驶规划出合理、安全的期望行驶路径，从而在复杂路况条件下能够有效提高行车安全性。

技术领域

本发明涉及安全辅助驾驶技术领域，更为具体来说，本发明为一种在复杂路况条件下提高行车安全性的方法。

背景技术

随着社会的发展和人们消费水平的提高，私家车数量逐年增多，交通事故也不断增多；所以，人们对行车安全性的关注度越来越高。为了提高行车安全性，现有技术提供了各种各样的行车辅助系统，往往会使用雷达、卫星定位设备、各种传感器及处理器，甚至还会使用云端数据库等，从而实现辅助驾驶员对车辆进行驾驶。

但是，由于现有技术往往仅限于对常规设备的简单叠加和拼凑，算法设计不够合理，往往过于理想化，考虑的条件较为单一，在面对复杂路况时，比如，恶劣天气、行车数量多、弯路多、坡度大等情况同时出现时，现有技术仍然无法有效地提高行车安全，所以如何有效地对现有辅助驾驶控制方案进行优化就显得尤为重要。

因此，鉴于现有技术仍存在缺陷，如何能够有效提高在复杂路况条件下的行车安全性，成为了本领域技术人员亟待解决的技术问题和始终追求的目标。

发明内容

为解决现有技术在复杂路况条件下无法有效辅助驾驶员驾驶车辆，本发明创新提供了一种在复杂路况条件下提高行车安全性的方法，综合考虑多种路况因素，实现对预测的行驶路径的不断调整和优化，以适用于复杂多变的路况，从而为驾驶员提供安全、方便、可靠的行车路线建议，最终较好地解决现有技术存在的问题。

为实现上述技术目的，本发明公开了一种在复杂路况条件下提高行车安全性的方法，该方法包括如下步骤；

步骤1，在车辆行驶过程中检测车道线位置、车辆在车道内的位置及车辆与旁侧障碍物的实时间距，再依据所述车道线位置、所述车辆在车道内的位置及所述实时间距，为车辆规划出第一期望行驶路径，且所述第一期望行驶路径由多个依次连接且长度相同的基本路径组成；

步骤2，获取车辆的实时车速和实时航向角，以基本路径为最小调节单位，通过所述实时车速和所述实时航向角将所述第一期望行驶路径调节为第二期望行驶路径；

步骤3，获取车辆所处道路的坡度、轮胎与地面的实时摩擦系数；以基本路径为最小调节单位，通过所述坡度和所述实时摩擦系数将所述第二期望行驶路径调节为第三期望行驶路径；

步骤4，基于所述第三期望行驶路径，根据所述车辆所处道路的坡度和所述实时摩擦系数设定速度上限和转角上限；

步骤5，通过界面显示和/或声音提醒的方式将第三期望行驶路径告知驾驶员，并通过整车控制器控制车辆行驶速度小于或等于速度上限、控制车辆方向盘转角小于或等于转角上限；然后返回步骤1。

基于上述的技术方案，本发明综合考虑了车辆位置、车速、航向角、坡度、摩擦系数等多种因素，以得到适应各种复杂环境的最佳行驶路径，实现对车辆的安全控制及对驾驶员的及时有效提醒，保证行车安全性。

进一步地，步骤1中，为每个基本路径的起点规划推荐车速和推荐航向角；