[发明专利]纸模全自动上下料智能机械手

说明书

本申请涉及纸模行业，尤其涉及一种纸模全自动上下料智能机械手，湿模治具待机时可缩回至升降支架的正下方，尽可能减少湿模治具的悬臂，进而减少升降支架的承重，增强结构稳定性；同理，干模治具待机时可缩回至升降支架的正下方，尽可能减少干模治具的悬臂，进一步减少升降支架的承重，增强结构稳定性；此外，本申请的竖向升降机构使用丝杆结构并由竖向驱动电机驱动，可减轻电机的刹车负荷，且使用丝杆传动精度更高，采用大直径小导程丝杆，有一定自锁效果，更安全可靠。

【技术领域】

本申请涉及纸模行业，尤其涉及一种纸模全自动上下料智能机械手。

【背景技术】

现有用于从纸模成型定型机中吸取纸模的设备通常包括支架，可移动的设置于支架上的机械手组件，该机械手组件包括安装在支架上可上下移动的第一机械臂、安装于第一机械臂下端并可纵向往复移动的第二机械臂，安装于第二机械臂下端用于吸取纸模的真空吸附装置，该真空吸附装置设于第二机械臂的端部并从动于第二机械臂。此种结构的机械手组件自动化程度高，纸模初步成型后，可通过设于第二机械臂上的真空吸附装置吸取，无需人工取出，避免危及工人安危。

但是，此种结构的机械手组件在吸取纸模时，由于第二机械臂的固定支点位于第二机械臂的端部，造成机械臂上的真空吸附装置吸放纸模时，机械臂的引拔悬臂较长，第一机械臂整体承重负荷较大，整体结构稳定型较差。

有鉴于此，对当前用于吸取纸模的机械手的结构进行改良实属必要。

【发明内容】

为解决现有用于吸取纸模的机械手存在引拔悬臂较长，整体结构稳定性较差的问题，本申请提供一种纸模全自动上下料智能机械手，可减少机械手的引拔悬臂，进而减少机械手的承重，增强结构稳定性。

本申请为解决其技术问题所采用的技术方案：

纸模全自动上下料智能机械手，包括：

滑动连接于支撑架上的横向滑动支座；

横向驱动机构，其设于所述横向滑动支座上，用于驱动横向滑动支座沿支撑架横向往复滑动；

升降支架，其滑动连接于所述横向滑动支座上，且从动于横向滑动支座；

竖向驱动机构，其设于所述升降支架上，用于驱动升降支架沿所述横向滑动支座竖向往复滑动；

纸模吸附组件，其设于所述升降支架上，所述纸模吸附组件包括：

设于所述升降支架下侧的第一纵向支架；

第一取放机械臂，其滑动连接于所述第一纵向支架上，且从动于所述升降支架用于取放湿纸模；

第一纵向驱动机构，设于所述第一纵向支架与所述第一取放机械臂之间，用于驱动所述第一取放机械臂沿所述第一纵向支架纵向往复滑动；

待机时，所述第一取放机械臂可沿第一纵向支架滑动缩回至升降支架的正下方并与第一纵向支架相对。

所述纸模吸附组件还包括：

设于升降支架上并位于所述第一纵向支架下方的第二纵向支架；

第二取放机械臂，其滑动连接于所述第二纵向支架上，且从动于所述升降支架用于取放干纸模；

第二纵向驱动机构，设于所述第二纵向支架与所述第二取放机械臂之间，用于驱动所述第二取放机械臂沿所述第二纵向支架纵向往复滑动；

待机时，所述第二取放机械臂可沿第二纵向支架滑动缩回至升降支架的正下方并与第二纵向支架相对。

所述升降支架的下端连接有固定框架，所述第一纵向支架和所述第二纵向支架的前部固定于所述固定框架上。