[发明专利]一种三相交流伺服驱动系统中的动力线断线检测方法

权利要求书

1.一种三相交流伺服驱动系统中的动力线断线检测方法，其特征在于，具体步骤如下：

S1、计算电流参考矢量的幅值Im、矢量角度θ+ψ；

S2、计算三相电流参考IaRef、IbRef和IcRef，其中IaRef为伺服电机A相电流参考，其中IbRef为伺服电机B相电流参考，其中IcRef为伺服电机C相电流参考；

S3、通过AD采样获得伺服电机三相实际电流IaFed、IbFed和IcFed，其中IaFed为伺服电机A相实际电流，其中IbFed为伺服电机B相实际电流，其中IcFed为伺服电机C相实际电流；

S4、将三相电流参考与三相实际电流比较；

S5、若三相电流参考与三相实际电流的差值超过范围，并持续了一定的时间，则判定该相动力线断线。

2.根据权利要求1所述的一种三相交流伺服驱动系统中的动力线断线检测方法，其特征在于，所述步骤S1中电流参考矢量的幅值Im的计算公式为：

其中iq为q轴电流参考，id为d轴电流参考。

3.根据权利要求1所述的一种三相交流伺服驱动系统中的动力线断线检测方法，其特征在于，所述步骤S1中电流参考矢量的角度θ+ψ计算公式为：

其中θ为磁场定向角。

4.根据权利要求1所述的一种三相交流伺服驱动系统中的动力线断线检测方法，其特征在于，所述步骤S2中三相电流参考IaRef、IbRef和IcRef计公式为：

5.根据权利要求1所述的一种三相交流伺服驱动系统中的动力线断线检测方法，其特征在于，所述步骤S4中三相电流参考与三相实际电流的差值计算公式为：

6.根据权利要求1所述的一种三相交流伺服驱动系统中的动力线断线检测方法，其特征在于，当所述三相电流参考与三相实际电流的差值超过常量阈值，并且持续时间大于时间阈值，则判定动力线出现断线。