[发明专利]一种三相交流伺服驱动系统中的动力线断线检测方法

说明书

本发明公开了一种三相交流伺服驱动系统中的动力线断线检测方法，具体步骤如下：S1、计算电流参考矢量的幅值Im、矢量角度θ+ψ；S2、计算三相电流参考IaRef、IbRef和IcRef；S3、通过AD采样获得伺服电机三相实际电流IaFed、IbFed和IcFed；S4、将三相电流参考与三相实际电流比较；S5、若三相电流参考与三相实际电流的差值超过范围，并持续了一定的时间，则判定该相动力线断线。本发明提供的一种伺服电机动力线断线检测方法，不需增加任何硬件电路，成本低，并能精确检测出三相中的某一相断线，有效提高了交流伺服驱动在系统的可靠性。

技术领域

本发明涉及伺服驱动控制技术领域，具体是一种三相交流伺服驱动系统中的动力线断线检测方法。

背景技术

伺服驱动系统是自动化控制系统中重要的驱动执行控制机构，其由伺服驱动器和伺服电机组成。在伺服电机运行过程中，由于接线、振动、氧化等原因，动力线可能出现断线，伺服驱动器无法将驱动电压施加于伺服电机，伺服电机就会出现失控，产生堵转、振荡、自由停车等现象。如果不对动力线断线进行检测并处理，则将危害设备与人身安全，严重影响自动化控制系统的可靠性与安全性。

因此，伺服驱动控制技术领域迫切需要稳定、可靠的用于检测伺服电机动力线断线的技术方案。

发明内容

本发明的目的在于提供一种三相交流伺服驱动系统中的动力线断线检测方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种三相交流伺服驱动系统中的动力线断线检测方法，具体步骤如下：

S1、计算电流参考矢量的幅值Im、矢量角度θ+ψ；

S2、计算三相电流参考IaRef、IbRef和IcRef，其中IaRef为伺服电机A相电流参考，其中IbRef为伺服电机B相电流参考，其中IcRef为伺服电机C相电流参考；

S3、通过AD采样获得伺服电机三相实际电流IaFed、IbFed和IcFed，其中IaFed为伺服电机A相实际电流，其中IbFed为伺服电机B相实际电流，其中IcFed为伺服电机C相实际电流；

S4、将三相电流参考与三相实际电流比较；

S5、若三相电流参考与三相实际电流的差值超过范围，并持续了一定的时间，则判定该相动力线断线。

作为本发明进一步的方案：所述步骤S1中电流参考矢量的幅值Im的计算公式为：

其中iq为q轴电流参考，id为d轴电流参考。

作为本发明再进一步的方案：所述步骤S1中电流参考矢量的角度θ+ψ计算公式为：

其中θ为磁场定向角。

作为本发明再进一步的方案：所述步骤S2中三相电流参考IaRef、IbRef和IcRef计公式为：

作为本发明再进一步的方案：所述步骤S4中三相电流参考与三相实际电流的差值计算公式为：

作为本发明再进一步的方案：当所述三相电流参考与三相实际电流的差值超过常量阈值，并且持续时间大于时间阈值，则判定动力线出现断线。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明提供的一种伺服电机动力线断线检测方法，不需增加任何硬件电路，成本低，并能精确检测出三相中的某一相断线，有效提高了交流伺服驱动在系统的可靠性。

附图说明