[发明专利]一种可分离的主从机械手伸缩运动传动系统

说明书

本发明属于远距离操作技术领域，涉及一种可分离的主从机械手伸缩运动传动系统。所述的传动系统包括依次连接的主动传动链、穿墙传动轴与从动传动链，所述的主动传动链包括主动传动链内管、第一钢带、第二钢带、主动传动链定带轮、主动传动链锥齿轮卷筒，所述从动传动链包括由彼此独立而又关联的从动传动链内管与从动传动链中管构成的套管、第三钢带、第四钢带、从动传动链定带轮、动带轮、从动传动链锥齿轮卷筒、齿轮组件、中管穿墙传动轴、电机。利用本发明的传动系统，能够在保障操作人员的人身安全前提下，便于实现穿墙管的密封而不影响机械手的运动传动。

技术领域

本发明属于远距离操作技术领域，涉及一种可分离的主从机械手伸缩运动传动系统。

背景技术

在远距离操作技术领域中，从事核科学研究及生产的行业必不可少的需要机械手这一类特殊的远距离操作设备，以能够通过一些屏蔽体，将操作人员与危险的环境隔离开，保证操作人员安全的对危险的物质进行操作。在机械手中，采用机械传动的主从机械手操作灵活、轻便，操作能力大，适用范围广，因此是普遍应用的一类机械手。

主从机械手主要由主动臂、穿墙管及从动臂三大部分组成。一般情况下，主从机械手的传动链是整体式直接传动，即三部分通过钢丝绳、钢带连接为一体进行传动。但这种传动形式不便于在穿墙管部分的密封设计，而且从动臂一般不设置电动中管。为满足热室密封和操作范围要求，将机械手整体传动链改为由三个可分离的传动链组合形式以及设置从动臂部分的电动中管是必要的。

发明内容

本发明的目的是提供一种可分离的主从机械手伸缩运动传动系统，以能够在保障操作人员的人身安全前提下，便于实现穿墙管的密封而不影响机械手的运动传动。

为实现此目的，在基础的实施方案中，本发明提供一种可分离的主从机械手伸缩运动传动系统，所述的传动系统包括依次连接的主动传动链、穿墙传动轴与从动传动链，其中：

所述的主动传动链包括主动传动链内管、第一钢带、第二钢带、主动传动链定带轮、主动传动链锥齿轮卷筒；所述的主动传动链锥齿轮卷筒的外表面开有双槽，所述第一钢带的一端固定在主动传动链锥齿轮卷筒所述的双槽中靠外的一个开槽中，另一端固定在所述的主动传动链内管的上端；所述第二钢带的一端固定在主动传动链锥齿轮卷筒所述的双槽中靠内的一个开槽中，另一端通过位于所述的主动传动链内管外部的所述的主动传动链定带轮后固定在所述的主动传动链内管的上端；所述主动传动链锥齿轮卷筒与所述的穿墙传动轴连接，

所述从动传动链包括由彼此独立而又关联的从动传动链内管与从动传动链中管构成的套管、第三钢带、第四钢带、从动传动链定带轮、动带轮、从动传动链锥齿轮卷筒、齿轮组件、中管穿墙传动轴、电机；所述的从动传动链锥齿轮卷筒的外表面开有双槽，所述第三钢带、第四钢带的一端分别固定在从动传动链锥齿轮卷筒的外表面所述的双槽中的一个开槽中，另一端分别通过位于所述的从动传动链中管外部交替排列的从动传动链定带轮、动带轮后固定在所述的从动传动链内管的上端；所述从动传动链锥齿轮卷筒与所述的穿墙传动轴连接；所述的从动传动链中管依次连接所述的齿轮组件、中管穿墙传动轴、电机。

在一种优选的实施方案中，本发明提供一种可分离的主从机械手伸缩运动传动系统，其中所述的主动传动链还包括第一小锥齿轮，所述的主动传动链锥齿轮卷筒通过所述的第一小锥齿轮与所述的穿墙传动轴连接。

在一种优选的实施方案中，本发明提供一种可分离的主从机械手伸缩运动传动系统，其中所述的从动传动链还包括第二小锥齿轮，所述的从动传动链锥齿轮卷筒通过所述的第二小锥齿轮与所述的穿墙传动轴连接。

在一种优选的实施方案中，本发明提供一种可分离的主从机械手伸缩运动传动系统，其中所述的穿墙传动轴包括位于两端的两个接头与两个接头之间的轴管，其中轴管的一端为带半圆形开口的管叉结构，用于通过接头与主动传动链连接；轴管的另一端为带销轴的球头结构，用于通过接头与从动传动链连接。