[发明专利]行驶装置、行驶控制方法、行驶系统以及动作装置

权利要求书

1.一种行驶装置，其特征在于，具备：

箱体；

行驶驱动部，其对上述箱体以使其沿着路面行驶的方式进行驱动；

行驶环境信息取得部，其取得上述箱体周围的行驶环境信息；

通信部，其从外部的控制装置接收与针对上述箱体的行驶指示相应的第一行驶指示值；

行驶指示值转换部，其进行从上述第一行驶指示值向第二行驶指示值的转换；

行驶控制部，其基于上述第二行驶指示值来控制上述行驶驱动部；以及

自主行驶控制部，其生成用于上述箱体的自主行驶的自主行驶指示值，

上述行驶指示值转换部使从上述第一行驶指示值向上述第二行驶指示值转换的比率根据上述行驶环境信息变化，

当上述箱体在自主行驶中接收到上述第一行驶指示值时，上述行驶控制部基于上述自主行驶指示值和上述第二行驶指示值之和来控制上述行驶驱动部。

2.根据权利要求1所述的行驶装置，其特征在于，

上述行驶环境信息包括上述路面的状态的信息。

3.根据权利要求1所述的行驶装置，其特征在于，

上述行驶环境信息包括上述箱体周围的障碍物的信息。

4.根据权利要求1所述的行驶装置，其特征在于，

还具备保存有表示从上述第一行驶指示值向上述第二行驶指示值的转换关系的转换数据的存储部，

上述行驶指示值转换部在上述存储部保存有与上述行驶环境信息相应的多个上述转换数据的情况下，基于上述行驶环境信息，按照从多个上述转换数据中选择的一个转换数据进行从上述第一行驶指示值向上述第二行驶指示值的转换。

5.根据权利要求1所述的行驶装置，其特征在于，

当上述箱体在自主行驶中上述通信部接收到上述第一行驶指示值时，上述行驶指示值转换部进行转换使得上述第二行驶指示值小于上述自主行驶指示值，在上述自主行驶指示值与上述第二行驶指示值之和超出预定范围的情况下，对超出部分的值进行舍去。

6.根据权利要求1～5中的任意一项所述的行驶装置，其特征在于，

上述行驶环境信息包括上述路面的道路宽度的信息。

7.根据权利要求1～5中的任意一项所述的行驶装置，其特征在于，

上述行驶环境信息包括上述路面的倾斜状态的信息。

8.根据权利要求1～5中的任意一项所述的行驶装置，其特征在于，

上述行驶环境信息包括上述路面的打滑状态的信息。

9.根据权利要求1～5中的任意一项所述的行驶装置，其特征在于，

上述行驶指示值转换部根据上述行驶环境信息使上述箱体的前后和左右各方向中的一部分方向的上述转换的比率以与其它方向的上述转换的比率不同的方式变化。

10.根据权利要求1～5中的任意一项所述的行驶装置，其特征在于，

上述行驶环境信息包括上述箱体周围的障碍物的信息，

上述行驶指示值转换部使上述箱体的行进方向的上述转换的比率根据到上述障碍物的检测距离变化。

11.根据权利要求1～5中的任意一项所述的行驶装置，其特征在于，

上述行驶环境信息包括上述箱体周围的障碍物的信息，

到上述障碍物的检测距离越短，上述行驶指示值转换部使上述箱体的行进方向的上述转换的比率越小。

12.根据权利要求1～5中的任意一项所述的行驶装置，其特征在于，

当上述第一行驶指示值为预定的基准值以下时，上述行驶指示值转换部进行转换使得上述第二行驶指示值成为零，且根据上述行驶环境信息使上述基准值变化。