[发明专利]行驶装置、行驶控制方法、行驶系统以及动作装置

说明书

提供能不使控制器的操作性降低而进行与行驶环境相应的适当的车辆速度控制的行驶装置。行驶装置的特征在于，具备：箱体；行驶驱动部，其对上述箱体以使其沿着路面行驶的方式进行驱动；行驶环境信息取得部，其取得上述箱体周围的行驶环境信息；通信部，其从外部的控制装置接收与针对上述箱体的行驶指示相应的第一行驶指示值；行驶指示值转换部，其进行从上述第一行驶指示值向第二行驶指示值的转换；以及行驶控制部，其基于上述第二行驶指示值来控制上述行驶驱动部，上述行驶指示值转换部使从上述第一行驶指示值向上述第二行驶指示值的转换的比率根据上述行驶环境信息变化。

技术领域

本发明涉及行驶装置、行驶控制方法、行驶系统以及动作装置，具体地涉及具有基于控制器的行驶控制功能的行驶装置、基于控制器的行驶控制方法、行驶系统以及动作装置。

背景技术

当今作为行驶装置，使用输送货物的输送用机器人、监视建筑物内和建筑物周边或规定的设施内的情况的监视用机器人等自主移动的自主行驶型车辆。另外，有时在地震、海啸、泥石流等受灾地的受灾者的搜寻、或者发生了事故的工场、发电厂等的内部信息的收集等危险区域内的活动中使用搭载有摄像机、各种传感器、悬臂、伸臂等的自主行驶型车辆(例如参照专利文献1)。

在这种自主行驶型车辆中，除了搭载有进行自主行驶型车辆的行驶、停止、加速、减速、转向等控制的行驶控制功能以外，还搭载有在自主行驶中探测障碍物时用于避开该障碍物来确保行驶中安全的碰撞避开控制或减速停止控制等安全控制功能。

另外，还已知如下的自主行驶型车辆，即，除了具有自主移动的自主行驶模式以外，还具有接受基于控制器的手动的行驶控制的手控行驶模式，能通过切换开关来切换自主行驶模式和手控行驶模式。

作为这种基于控制器的车辆的行驶控制，已知一般通过使操作杆向左右前后倾斜来控制车辆的行驶的方法。

例如，在将操作杆向前推倒时，车辆前进，在将操作杆向后推倒时，车辆后退。另外，将操作杆向前后推倒的角度越大，车辆的速度越大，将操作杆向前后推倒的角度越小，车辆的速度越小。

另外，在将操作杆向右推倒时，车辆进行右转向，在将操作杆向左推倒时，车辆进行左转向。另外，将操作杆向左右推倒的角度越大，车辆的转向速度越大，将操作杆向左右推倒的角度越小，车辆的转向速度越小。

另外，在将操作杆向倾斜方向推倒的情况下，车辆发生将操作杆向前后推倒时的车辆的速度变化和将操作杆向左右推倒时的车辆的转向速度变化叠加的变化。此外，在将操作杆不向前后推倒而仅向左右推倒的情况下，车辆绕其中心轴进行原地转向。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：特开2005-111595号公报

发明内容

发明要解决的问题

以往，从安全性的观点来看，已知在车辆的行驶中检测到障碍物的情况下，对车辆的行驶速度设置上限或者使车辆停止从而防止其与障碍物碰撞的技术。

在这种技术中，在对车辆的行驶速度设有上限的情况下，即使超出与上限速度对应的范围而使操作杆向前后推倒，也不会反映到车辆的速度中。

因此，操作杆的操作范围被限制在窄的范围内，因此存在反而难以操作的问题。

本发明是鉴于这种问题而完成的，其目的在于提供能不使控制器的操作性降低而进行与周围的环境相应的适当的控制的行驶装置、行驶控制方法、行驶控制程序、行驶系统以及动作装置。

用于解决问题的方案