[发明专利]一种大跨度、大行程直角坐标码垛、拆垛机器人系统

权利要求书

1.一种大跨度、大行程直角坐标码垛、拆垛机器人系统，其特征是，包括框架组件、爬梯组件和移动组件；所述移动组件包括Z轴组件、Y轴小车组件、X轴天车组件和吸盘组件；

所述框架组件作为基准与地面固定；所述移动组件放置在框架组件上；所述爬梯组件通过螺栓连接在框架组件上；

所述Z轴组件包括依次连接的主柱组件、滑柱组件、伸缩柱组件和回转组件；所述伸缩柱组件的一端位于回转组件上；所述回转组件上还设置有电机；所述主柱组件与滑柱组件、滑柱组件与伸缩柱组件之间均沿相接触的面滑动；所述主柱组件背离滑柱组件的一面上设置有滑块，用于连接天车；所述主柱组件、滑柱组件和伸缩柱组件带动天车做Z轴方向的滑动；所述回转组件的底部用于做C轴运动；

所述Y轴小车组件包括风机、传感器组件、Y轴小车框架、竖直电机组件和水平电机组件；所述传感器组件位于Y轴小车框架上；所述风机、竖直电机组件、水平电机组件均位于Y轴小车框架的顶面上；所述Y轴小车框架的底部设置有若干滑块，底部边缘处设置有与传感器组件相连接的感应片；

所述X轴天车组件包括支撑架和Y轴平台；所述Y轴平台上设置有齿条和导轨；所述支撑架与Y轴平台相连接；

所述主柱组件与Y轴小车组件固定，主柱组件、滑柱组件和伸缩柱组件由水平电机组件作为动力源；所述吸盘组件与回转组件连接；所述Y轴小车组件通过滑块放置在X轴天车组件的导轨上；所述X轴天车组件通过支撑架放置在框架组件上；

所述主柱组件还包括主柱、限位块和齿条；所述限位块的一端固定在主柱的两侧，另一端位于滑柱组件的两侧；所述齿条位于主柱朝向滑柱组件的一面上；所述限位块和滑块均关于齿条对称分布；

所述滑柱组件包括滑柱、伸缩惰轮组件、齿条和机械死挡；

所述滑柱朝向主柱组件的一面为背面，背离主柱组件的一面为正面，所述伸缩惰轮组件位于滑柱内，且伸出背面和正面；所述伸缩惰轮组件与主柱组件中的齿条啮合；所述机械死挡设置在滑柱的两侧，用于限定主柱组件上限位块的运动轨迹；所述背面上的两边设置有导轨；所述正面上还设置有对称分布的滑块和Z轴定位块；所述滑柱的一个侧面上还设置有导轨；

所述伸缩柱组件包括齿条、导轨和伸缩柱；所述导轨和齿条均位于伸缩柱朝向滑柱的一面，且导轨关于齿条对称分布；所述伸缩柱的两侧上还设置有机械死挡；所述齿条与伸缩惰轮组件相啮合；

所述回转组件包括连接块、连接座和传感器；所述连接块位于连接座顶面上，用于固定伸缩柱的顶部；所述连接座顶面上还设置有传感器和电机；所述电机的底部，在连接座的底面上连接有第一齿轮；所述连接座的底面上连接有第二齿轮；所述第一齿轮和第二齿轮相啮合，且第一齿轮的卡齿数小于第二齿轮的卡齿数；所述连接座的底面上还设置有机械死挡。

2.根据权利要求1所述的一种大跨度、大行程直角坐标码垛、拆垛机器人系统，其特征是，所述框架组件包括地脚组件、主梁组件、踏板组件、围栏组件，台阶组件、滑触线组件、齿条、接油箱和接油槽组件；

所述主梁组件上设置有齿条，下侧设置有滑触线组件；所述地脚组件与主梁组件底部连接，用于调节高度；所述踏板组件与主梁组件固定连接，围栏组件位于踏板组件边缘，台阶组件螺栓固定连接在踏板组件上；所述围栏组件固定连接在主梁组件上；所述接油槽组件与接油箱均固定在主梁组件上。

3.根据权利要求1所述的一种大跨度、大行程直角坐标码垛、拆垛机器人系统，其特征是，所述吸盘组件包括阀块组件、框架组件、吸盘模块、在位传感器、压力传感器和巡边器；

所述在位传感器、巡边器均各自位于框架组件的一边侧面；所述压力传感器位于框架组件上；所述框架组件设置在吸盘模块上；所述吸盘模块的上部与阀块组件相连接；所述阀块组件均位于框架组件内；所述吸盘模块包括吸盘、触碰开关、抽风道、测压管；所述触碰开关、抽风道和测压管均位于吸盘上；所述吸盘模块设置有不少于一个，依次并联排布；所述在位传感器的位置分布与吸盘模块一一对应。

4.根据权利要求3所述的一种大跨度、大行程直角坐标码垛、拆垛机器人系统，其特征是，所述阀块组件包括阀块垫块、电磁换向阀、外丝内丝弯头、对丝和分气块；所述分气块安装在阀块垫块上；所述阀块垫块用于连接吸盘模块；所述电磁换向阀通过对丝固定在分气块上；所述电磁换向阀上通过外丝内丝弯头连接有管接头，分气块的顶部设置有管接头；所述电磁换向阀设置有不少于一个。