[发明专利]车辆定位方法、装置和雷达

权利要求书

1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：

获取预设范围内地面目标的目标数据信息和自车的车速度信息；

根据所述目标数据信息和所述车速度信息判断所述地面目标是否是静止目标；

在所述地面目标是静止目标时，根据所述目标数据信息建立道路边缘模型，根据所述道路边缘模型得到所述自车距离所述地面目标的距离信息；

所述目标数据信息包括地面目标与自车的目标距离信息；

所述目标距离信息包括第一目标距离信息和第二目标距离信息；

所述根据所述目标数据信息建立道路边缘模型，根据所述道路边缘模型得到所述自车距离所述地面目标的距离信息包括：

根据所述第一目标距离信息建立道路边缘模型；

根据所述道路边缘模型对所述第二目标距离信息进行曲线拟合，并得到路沿拟合曲线；

根据所述路沿拟合曲线确定所述自车距离所述地面目标的第一距离信息；

对所述第一距离信息进行卡尔曼滤波，得到所述自车距离所述地面目标的距离信息。

2.如权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述目标数据信息还包括：地面目标相对于自车的目标速度信息和地面目标与自车的角度信息；

所述根据所述目标数据信息和所述车速度信息判断所述地面目标是否是静止目标包括：

判断所述目标速度信息、所述角度信息和所述车速度信息是否满足预设条件并得到第一判断结果，根据所述第一判断结果确定所述地面目标是否是静止目标。

3.如权利要求2所述的车辆定位方法，其特征在于，所述预设条件为：

其中，v₀为所述车速度信息，v为所述目标速度信息，θ为所述角度信息；

所述判断所述目标速度信息、所述角度信息和所述车速度信息是否满足预设条件并得到第一判断结果，根据所述第一判断结果确定所述地面目标是否是静止目标包括：

在所述目标速度信息、所述角度信息和所述车速度信息满足时，确定所述地面目标是静止目标；

在所述目标速度信息、所述角度信息和所述车速度信息不满足时，确定所述地面目标不是静止目标。

4.如权利要求1至3任一项所述的车辆定位方法，其特征在于，所述车辆定位方法还包括：

在所述地面目标是静止目标时，根据随机采样一致性RANSAC算法对所述目标数据信息进行预处理；

根据预处理后的所述目标数据信息建立道路边缘模型，根据所述道路边缘模型得到所述自车距离所述地面目标的距离信息。

5.一种车辆定位装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于获取预设范围内地面目标的目标数据信息和自车的车速度信息；

判断模块，用于根据所述目标数据信息和所述车速度信息判断所述地面目标是否是静止目标；

定位模块，用于在所述地面目标是静止目标时，根据所述目标数据信息建立道路边缘模型，根据所述道路边缘模型得到所述自车距离所述地面目标的距离信息；

所述目标数据信息包括：地面目标与自车的目标距离信息；

所述目标距离信息包括第一目标距离信息和第二目标距离信息；

所述定位模块具体用于：根据所述第一目标距离信息建立道路边缘模型；根据所述道路边缘模型对所述第二目标距离信息进行曲线拟合，并得到路沿拟合曲线；根据所述路沿拟合曲线确定所述自车距离所述地面目标的第一距离信息；对所述第一距离信息进行卡尔曼滤波，得到所述自车距离所述地面目标的距离信息。

6.如权利要求5所述的车辆定位装置，其特征在于，所述目标数据信息还包括：地面目标相对于自车的目标速度信息和地面目标与自车的角度信息；所述判断模块具体用于：判断所述目标速度信息、所述角度信息和所述车速度信息是否满足预设条件并得到第一判断结果，根据所述第一判断结果确定所述地面目标是否是静止目标。