[发明专利]车辆定位方法、装置和雷达

说明书

本发明适用于车辆定位技术领域，提供了一种车辆定位方法、装置和雷达。所述方法包括：获取预设范围内地面目标的目标数据信息和自车的车速度信息，根据所述目标数据信息和所述车速度信息判断所述地面目标是否是静止目标，在所述地面目标是静止目标时，根据所述目标数据信息建立道路边缘模型，根据所述道路边缘模型得到所述自车距离所述地面目标的距离信息。本发明相对于现有技术，识别道路边缘精度更高，车辆定位更准确。

技术领域

本发明属于车辆定位技术领域，尤其涉及一种车辆定位方法、装置和雷达。

背景技术

车辆定位导航系统最常见的为GPS(Global Positioning System，全球定位 系统)，GPS基本可以满足在大多数的道路上车辆对其定位与导航的需求。但 是，随着城市交通的迅速发展，城市的道路形态日益复杂，GPS所能够提供的 车辆定位信息的误差越来越大。

随着汽车工业的蓬勃发展，近年来，各大汽车企业着力于对驾驶辅助系统 的研发，旨在降低交通事故、提高道路交通安全和增强道路的通行能力等。但 现有车载定位装置在车辆行驶过程中，需要同时检测多个目标，无法准确定位 车辆是否靠近道路边缘，产生错误定位信息，给用户带来不必要的麻烦。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种车辆定位方法、装置和雷达，以解决 现有技术中道路边缘识别率低，车辆定位不准确的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种车辆定位方法，包括：

获取预设范围内地面目标的目标数据信息和自车的车速度信息；

根据所述目标数据信息和所述车速度信息判断所述地面目标是否是静止目 标；

在所述地面目标是静止目标时，根据所述目标数据信息建立道路边缘模型， 根据所述道路边缘模型得到所述自车距离所述地面目标的距离信息。

可选的，所述目标数据信息包括：地面目标相对于自车的目标速度信息、 地面目标与自车的角度信息和地面目标与自车的目标距离信息；

所述根据所述目标数据信息和所述车速度信息判断所述地面目标是否是静 止目标包括：

判断所述目标速度信息、所述角度信息和所述车速度信息是否满足预设条 件并得到第一判断结果，根据所述第一判断结果确定所述地面目标是否是静止 目标。

可选的，所述预设条件为：

其中，v₀为所述车速度信息，v为所述目标速度信息，θ为所述角度信息；

所述判断所述目标速度信息、所述角度信息和所述车速度信息是否满足预 设条件并得到第一判断结果，根据所述第一判断结果确定所述地面目标是否是 静止目标包括：

在所述目标速度信息、所述角度信息和所述车速度信息满足时， 确定所述地面目标是静止目标；

在所述目标速度信息、所述角度信息和所述车速度信息不满足时，确定所述地面目标不是静止目标。

可选的，所述目标距离信息包括第一目标距离信息和第二目标距离信息；

所述根据所述目标数据信息建立道路边缘模型，根据所述道路边缘模型得 到所述自车距离所述地面目标的距离信息包括：

根据所述第一目标距离信息建立道路边缘模型；

根据道路边缘模型对所述第二目标距离信息进行曲线拟合，并得到路沿拟 合曲线；

根据所述路沿拟合曲线确定所述自车距离所述地面目标的第一距离信息；

对所述第一距离信息进行卡尔曼滤波，得到所述自车距离所述地面目标的 距离信息。