[发明专利]一种搭载摄像头的云台的控制方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种搭载摄像头的云台的控制方法，其特征在于，应用于测控领域的云台中，包括：

接收携带目标水平位置以及目标垂直位置的位置控制指令；

通过闭环自动控制的方法控制云台的电机的转动，以使所述云台的水平位置达到所述目标水平位置，垂直位置达到所述目标垂直位置。

2.根据权利要求1所述的搭载摄像头的云台的控制方法，其特征在于，还包括：

接收携带目标转动方向以及目标转动速度的方向控制指令；

根据所述方向控制指令，并通过所述闭环自动控制的速度环控制所述电机的转动，以使所述云台按照所述目标转动速度以及所述目标转动方向转动。

3.根据权利要求2所述的搭载摄像头的云台的控制方法，其特征在于，在所述根据所述方向控制指令控制所述电机的转动之后，还包括：

接收停止指令；

控制所述云台停止在接收到所述停止指令的时刻的水平位置以及垂直位置。

4.根据权利要求1所述的搭载摄像头的云台的控制方法，其特征在于，所述接收携带目标水平位置以及目标垂直位置的位置控制指令，包括：

接收由控制平台发送的携带目标水平位置以及目标垂直位置的位置控制指令。

5.根据权利要求4所述的搭载摄像头的云台的控制方法，其特征在于，所述接收由控制平台发送的携带目标水平位置以及目标垂直位置的位置控制指令，包括：

接收由控制平台按照预设的时间节点发送的，携带目标水平位置以及目标垂直位置的位置控制指令。

6.根据权利要求4所述的搭载摄像头的云台的控制方法，其特征在于，所述位置控制指令中携带的所述目标水平位置以及所述目标垂直位置为：

预设在所述控制平台中的位置；

或者为：

通过解析显示器上的触击点确定的位置，所述显示器为显示所述云台上搭载的摄像头拍摄的图像的显示器。

7.根据权利要求1至6任一项所述的搭载摄像头的云台的控制方法，其特征在于，在所述通过闭环自动控制的方法控制云台的电机的转动，以使所述云台的水平位置达到所述目标水平位置，垂直位置达到所述目标垂直位置之后，还包括：

接收携带预设的目标焦距的变焦指令；

将所述云台上搭载的摄像头的焦距调整为所述目标焦距。

8.根据权利要求7所述的搭载摄像头的云台的控制方法，其特征在于，在所述将所述云台上搭载的摄像头的焦距调整为所述目标焦距之后，还包括：

接收携带预设的目标倍数的变倍指令；

将所述云台上搭载的摄像头的放大倍数调整为所述目标倍数。

9.一种搭载摄像头的云台的控制装置，其特征在于，应用于测控领域的云台中，包括：

位置控制指令接收模块，用于接收携带目标水平位置以及目标垂直位置的位置控制指令；

电机控制模块，用于通过闭环自动控制的方法控制云台的电机的转动，以使所述云台的水平位置达到所述目标水平位置，垂直位置达到所述目标垂直位置。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有云台控制程序，所述云台控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的搭载摄像头的云台的控制方法的步骤。