[发明专利]一种搭载摄像头的云台的控制方法、装置及存储介质

说明书

本发明公开了一种搭载摄像头的云台的控制方法，应用于测控领域的云台中，包括：接收携带目标水平位置以及目标垂直位置的位置控制指令；通过闭环自动控制的方法控制云台的电机的转动，以使云台的水平位置达到目标水平位置，垂直位置达到目标垂直位置。应用本发明所提供的技术方案，能够提高云台控制精度，降低人力成本，提高作业效率。本发明还提供了一种搭载摄像头的云台的控制装置及计算机可读存储介质，具有相应技术效果。

技术领域

本发明涉及测控技术领域，特别是涉及一种搭载摄像头的云台的控制方法、装置及存储介质。

背景技术

摄像头的运动控制是通过云台的运动控制实现的，摄像头固定在云台上，通过控制云台的水平方向以及垂直方向的转动，便可以控制摄像头的转动。在现有技术中，通过人眼观察并结合摇杆操作的方式对云台进行控制。例如，搭载云台的巡检车移动到预定位置停下时，待检测的目标不在摄像头的拍摄范围，则人工通过摇杆控制云台转动，例如水平转动90°使得摄像头可以对目标进行拍摄。在这一控制过程中，需要人工持续操作，人力成本高，并且控制精度低，例如需要转动90°实际却转动了95°。在部分场合中控制误差甚至更高，例如受具体的云台的结构以及环境等因素的影响，云台在转动过程中受到的阻力不断变化，由于电机的功率保持不变，则阻力不一会导致云台并不是匀速转动。例如在上述水平转动90°的例子中，在转动至80°附近时云台的速度为较慢的A速度，转动至90°附近时变为较快的B速度，则非常容易出现人工操作的不及时，云台转动角度远超90°的情况，需要通过摇杆使云台转回来，当然，回转的过程也可能出现转过了或没转到位的情况，大为降低了作业效率。

综上所述，如何对云台的运动进行控制，提高云台控制精度，降低人力成本，提高作业效率，是目前本领域技术人员急需解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种搭载摄像头的云台的控制方法、装置及存储介质，以提高云台控制精度，降低人力成本，提高作业效率。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种搭载摄像头的云台的控制方法，应用于测控领域的云台中，包括：

接收携带目标水平位置以及目标垂直位置的位置控制指令；

通过闭环自动控制的方法控制云台的电机的转动，以使所述云台的水平位置达到所述目标水平位置，垂直位置达到所述目标垂直位置。

优选的，还包括：

接收携带目标转动方向以及目标转动速度的方向控制指令；

根据所述方向控制指令，并通过所述闭环自动控制的速度环控制所述电机的转动，以使所述云台按照所述目标转动速度以及所述目标转动方向转动。

优选的，在所述根据所述方向控制指令控制所述电机的转动之后，还包括：

接收停止指令；

控制所述云台停止在接收到所述停止指令的时刻的水平位置以及垂直位置。

优选的，所述接收携带目标水平位置以及目标垂直位置的位置控制指令，包括：

接收由控制平台发送的携带目标水平位置以及目标垂直位置的位置控制指令。

优选的，所述接收由控制平台发送的携带目标水平位置以及目标垂直位置的位置控制指令，包括：

接收由控制平台按照预设的时间节点发送的，携带目标水平位置以及目标垂直位置的位置控制指令。

优选的，所述位置控制指令中携带的所述目标水平位置以及所述目标垂直位置为：

预设在所述控制平台中的位置；

或者为：