[发明专利]一种自动化穴位定位式针灸拔罐医疗床

权利要求书

1.一种自动化穴位定位式针灸拔罐医疗床，包括床体（1）、四个可锁死万向轮（2）、医疗拔罐器（3）、医疗针灸针（4）、机械手装置（5）、三维扫描成像装置（6）、电子显像数字控制台（7）；其特征在于：所述的四个可锁死万向轮（2）固定安装在床体（1）底部四角；医疗拔罐器（3）和医疗针灸针（4）分布在床体（1）右侧置物台上；机械手装置（5）的滑块滑动安装在床体（1）右侧导轨中；三维成像装置（6）滑动安装在床体（1）上部两侧导轨中，电子显像数字控制台（7）安装在床体后端；

如权利要求1所述的一种自动化穴位定位式针灸拔罐医疗床，其特征在于：所述的机械手装置（5）包括滑动台（501）、机械手底座转盘旋转伺服电机（502）、机械手旋转底座（503）、第一节机械臂转动伺服电机（504）、滑动台移动伺服电机（505）、第一节机械臂（506）、针灸装置机械臂转动伺服电机（507）、针灸装置机械臂（508）、针灸装置摆角调整伺服电机（509）、针灸装置（510）、拔罐装置机械臂转动伺服电机（511）、拔罐装置机械臂（512）、拔罐装置（513）、拔罐装置摆角调整伺服电机（514）；所述的滑动台移动伺服电机（505）安装在滑动台（501）侧面中部；机械手底座转盘旋转伺服电机（502）、机械手旋转底座（503）配合安装在滑动台（501）上部轴承座中；第一节机械臂（506）下端和第一节机械臂转动伺服电机（504）配合安装在机械手旋转底座（503）上端轴承两侧，针灸装置机械臂转动伺服电机（507）和针灸装置机械臂（508）下端配合安装在第一节机械臂（506）上端轴承孔右侧；拔罐装置机械臂转动伺服电机（511）和拔罐装置机械臂下端（512）配合安装在第一节机械臂（506）上端轴承孔左侧；针灸装置（510）安装在针灸装置机械臂（508）上端轴承孔中，针灸装置摆角调整伺服电机（509）安装在针灸装置机械臂（508）上端轴承右端；拔罐装置（513）安装在拔罐装置机械臂（512）上端轴承孔中，拔罐装置摆角调整伺服电机（514）安装在拔罐装置机械臂（512）上端轴承左端；

所述的三维扫描成像装置（6）包括扫描成像装置滑轨移动伺服电机（601）、弧形滑轨（602）、三维扫描装置（603）、扫描装置移动伺服电机（604）；所述的扫描成像装置滑轨移动伺服电机601安装在弧形滑轨（602）底部外侧；扫描装置移动伺服电机（604）滚轮滑动安装在弧形滑轨（602）滑槽内；三维扫描装置（603）安装在扫描装置移动伺服电机604下方。

2.如权利要求1所述的一种自动化穴位定位式针灸拔罐医疗床，其特征在于：所述的针灸装置（510）包括医疗针灸针夹手转动电机（51001）、医疗针灸针夹手（51002）；所述的针灸针夹手（51002）安装在医疗针灸针夹手转动电机（51001）下端。

3.如权利要求1所述的一种自动化穴位定位式针灸拔罐医疗床，其特征在于：所述的拔罐装置（513）包括偏心轮驱动电机（51301）、偏心轮（51302）、连接杆（51303）、抽气装置（51304）、拔罐器夹手（51305）；所述的偏心轮驱动电机（51301）安装在拔罐器夹手（51305）后端支座上；偏心轮（51302）安装在偏心轮驱动电机（51301）前端；连接杆（51303）上端安装在偏心轮（51302）轴上，下端安装在抽气装置（51304）上端轴上；抽气装置（51304）安装在拔罐器夹手（51305）中部孔中。