[发明专利]移物机械手及其移动驱动机构

权利要求书

1.一种用于移物机械手的移动驱动机构，其特征在于，包括：

杠杆单元，包括首尾铰接相连形成一四边形结构的四根连杆，包括左侧连杆(101)、右侧连杆(102)、顶连杆和底连杆；其中所述底连杆包括左底连杆(105)和右底连杆(107)；所述左底连杆(105)与右底连杆(107)的活动端之间具有一间隙；所述顶连杆包括左顶连杆(103)和右顶连杆(104)；所述左顶连杆(103)与右顶连杆(104)的活动端错位分布；所述左底连杆(105)的活动端设有一从动顶针(108)；所述右底连杆(107)的活动端设有一轴销(110)；以及

凸轮单元，包括通过一传动轴相连的圆柱凸轮(201)和盘式凸轮(202)；所述圆柱凸轮(201)和盘式凸轮(202)位于所述间隙中；所述盘式凸轮(202)的侧端面与所述从动顶针(108)抵接；所述圆柱凸轮(201)的外侧面上设有一圈适于所述轴销(110)插嵌的曲线嵌槽(203)；所述轴销(110)和从动顶针(108)分别位于圆柱凸轮(201)的两侧。

2.根据权利要求1所述的用于移物机械手的移动驱动机构，其特征在于，所述曲线嵌槽(203)所在的平面与所述圆柱凸轮(201)的顶端面呈非平行分布。

3.根据权利要求1所述的用于移物机械手的移动驱动机构，其特征在于，所述从动顶针(108)上设有适于与凸轮抵接的滚子(109)。

4.根据权利要求1～3任一项所述的用于移物机械手的移动驱动机构，其特征在于，所述左底连杆(105)上套设有第一弹簧(206)；

所述左底连杆(105)适于沿着第一弹簧(206)内腔轴向移动。

5.根据权利要求1所述的用于移物机械手的移动驱动机构，其特征在于，所述左侧连杆(101)上近左底连杆(105)的部分设有第一支点(112)；所述左侧连杆(101)与所述第一支点(112)铰接；以及

所述右底连杆(107)近轴销(110)的部分设有第二支点(113)；所述右底连杆(107)与所述第二支点(113)铰接。

6.根据权利要求5所述的用于移物机械手的移动驱动机构，其特征在于，所述左侧连杆(101)与左底连杆(105)相接点距第一支点(112)的距离与左侧连杆(101)与左顶连杆(103)相接点距第一支点(112)的距离之比为1:7～1:4；以及

所述轴销(110)距第二支点(113)的距离与右底连杆(107)与右侧连杆(102)的相接点距第二支点(113)的距离之比为1:6～1:4。

7.根据权利要求1所述的用于移物机械手的移动驱动机构，其特征在于，所述凸轮单元还包括于所述传动轴相连的旋转驱动单元；

所述旋转驱动单元包括设于所述传动轴上的第一锥齿轮(207)、与该第一锥齿轮(207)啮合传动的第二锥齿轮(208)、与所述第二锥齿轮(208)同轴传动的从动齿轮(209)、与所述从动齿轮(209)啮合传动的主动齿轮(210)，以及适于驱动主动齿轮(210)旋转的驱动组件。

8.根据权利要求7所述的用于移物机械手的移动驱动机构，其特征在于，所述驱动组件包括与所述主动齿轮(210)同轴相连的被动转轮(211)、通过同步带(212)与所述被动转轮(211)相连的主动转轮(213)，以及与所述主动转轮(213)的转轴相连的驱动电机(215)。

9.一种移物机械手，其特征在于，包括：如权利要求1～8任一项所述的用于移物机械手的移动驱动机构，以及一手爪机构；

所述手爪机构包括通过一滑块(302)滑动连接在所述右顶连杆(104)上的移动块(301)、与该移动块(301)固连的双侧齿条(303)，以及分别与所述双侧齿条(303)啮合的一对钳手(305)；一对所述钳手(305)铰接在一支撑板(304)上；

一对所述钳手(305)对应所述双侧齿条(303)的端面设置为适于与双侧齿条(303)啮合的齿圈；以及

所述移动块(301)还与左顶连杆(103)的活动端固连。

10.根据权利要求9所述的移物机械手，其特征在于，所述手爪机构还包括设于所述支撑板(304)上的固定环(309)；所述双侧齿条(303)包括相连的滑杆部(306)和齿形部(307)；在滑杆部(306)与齿形部(307)相接处形成有一凸台(310)；

所述滑杆部(306)穿过该固定环(309)；所述齿形部(307)与一对钳手(305)啮合相连；以及

在所述凸台(310)与固定环(309)之间的滑杆部(306)上套设有第二弹簧(308)；

所述第二弹簧(308)的一端抵顶所述固定环(309)，该第二弹簧(308)的另一端抵顶所述凸台(310)。