[发明专利]移物机械手及其移动驱动机构

说明书

本发明公开了一种移物机械手及其移动驱动机构，包括杠杆单元和凸轮单元。杠杆单元，包括首尾铰接相连形成一四边形结构的四根连杆，包括左侧连杆、右侧连杆、顶连杆和底连杆；其中底连杆包括左底连杆和右底连杆；左底连杆与右底连杆的活动端之间具有一间隙；顶连杆包括左顶连杆和右顶连杆；左顶连杆与右顶连杆的活动端错位分布；左底连杆的活动端设有一从动顶针；右底连杆的活动端设有一轴销。凸轮单元，包括通过一传动轴相连的圆柱凸轮和盘式凸轮；圆柱凸轮和盘式凸轮位于间隙中；盘式凸轮的侧端面与从动顶针抵接；圆柱凸轮的外侧面上设有一圈适于轴销插嵌的曲线嵌槽；轴销和从动顶针分别位于圆柱凸轮的两侧。

技术领域

本发明涉及机械自动化技术领域，尤其涉及一种移物机械手及其移动驱动机构。

背景技术

现有技术中对于机械自动化中涉及的机械手，要完成物料的夹取和运送，主要涉及两个模块的研究，其一是关于机械手的夹取和松开物料的模块，另一是关于机械手夹取物料后或将物料运送到位后返程的移动驱动结构。

发明内容

本发明的第一目的是提供一种用于移物机械手的移动驱动机构，以解决自动化驱动机械手移动的技术问题。

本发明的第二目的是提供一种移物机械手，以解决自动化地实现物料的夹取和移送的技术问题。

本发明的用于移物机械手的移动驱动机构是这样实现的：

一种用于移物机械手的移动驱动机构，包括：

杠杆单元，包括首尾铰接相连形成一四边形结构的四根连杆，包括左侧连杆、右侧连杆、顶连杆和底连杆；其中所述底连杆包括左底连杆和右底连杆；所述左底连杆与右底连杆的活动端之间具有一间隙；所述顶连杆包括左顶连杆和右顶连杆；所述左顶连杆与右顶连杆的活动端错位分布；所述左底连杆的活动端设有一从动顶针；所述右底连杆的活动端设有一轴销；以及

凸轮单元，包括通过一传动轴相连的圆柱凸轮和盘式凸轮；所述圆柱凸轮和盘式凸轮位于所述间隙中；所述盘式凸轮的侧端面与所述从动顶针抵接；所述圆柱凸轮的外侧面上设有一圈适于所述轴销插嵌的曲线嵌槽；所述轴销和从动顶针分别位于圆柱凸轮的两侧。

在本发明较佳的实施例中，所述曲线嵌槽所在的平面与所述圆柱凸轮的顶端面呈非平行分布。

在本发明较佳的实施例中，所述从动顶针上设有适于与凸轮抵接的滚子。

在本发明较佳的实施例中，所述左底连杆上套设有第一弹簧；

所述左底连杆适于沿着第一弹簧内腔轴向移动。

在本发明较佳的实施例中，所述左侧连杆上近左底连杆的部分设有第一支点；所述左侧连杆与所述第一支点铰接；以及

所述右底连杆近轴销的部分设有第二支点；所述右底连杆与所述第二支点铰接。

在本发明较佳的实施例中，所述左侧连杆与左底连杆相接点距第一支点的距离与左侧连杆与左顶连杆相接点距第一支点的距离之比为1:7～1:4；以及

所述轴销距第二支点的距离与右底连杆与右侧连杆的相接点距第二支点的距离之比为1:6～1:4。

在本发明较佳的实施例中，所述凸轮单元还包括于所述传动轴相连的旋转驱动单元；

所述旋转驱动单元包括设于所述传动轴上的第一锥齿轮、与该第一锥齿轮啮合传动的第二锥齿轮、与所述第二锥齿轮同轴传动的从动齿轮、与所述从动齿轮啮合传动的主动齿轮，以及适于驱动主动齿轮旋转的驱动组件。

在本发明较佳的实施例中，所述驱动组件包括与所述主动齿轮同轴相连的被动转轮、通过同步带与所述被动转轮相连的主动转轮，以及与所述主动转轮的转轴相连的驱动电机。

本发明的移物机械手是这样实现的：