[发明专利]一种水炮自动控制系统在审
| 申请号： | 201810503264.7 | 申请日： | 2018-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN108671453A | 公开（公告）日： | 2018-10-19 |
| 发明（设计）人： | 吴玉昌 | 申请（专利权）人： | 北京领创拓展科技发展有限公司 |
| 主分类号： | A62C31/03 | 分类号： | A62C31/03;G06T7/246 |
| 代理公司： | 北京金智普华知识产权代理有限公司 11401 | 代理人： | 巴晓艳 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 水炮 图像处理装置 控制装置 图像采集装置 自动控制系统 目标位置 射击目标 消防设备 采集目标图像 追踪 火灾现场 控制系统 目标识别 目标图像 目标追踪 自动识别 传输 炮台 主控 应用 | ||
1.一种水炮自动控制系统，其特征在于，所述控制系统包括图像采集装置、图像处理装置和水炮控制装置；
所述图像采集装置采集目标图像传输至所述图像处理装置；
所述图像处理装置对所述目标图像进行处理实现目标识别和目标追踪，所述图像处理装置将追踪到的目标位置传输至所述水炮控制装置；
所述水炮控制装置根据目标位置控制炮台主控和炮手柄射击目标。
2.如权利要求1所述控制系统，其特征在于，所述目标识别的具体方式为：对目标图像进行目标的特征检测与特征匹配，实现目标的识别。
3.如权利要求1所述控制系统，其特征在于，所述目标追踪的具体方式为：目标识别所得到的目标位置和目标切片作为输入，以目标切片确定目标特征模板，对跟踪器的目标位置和目标特征模板进行初始化；
在初始目标位置或上一时刻目标估计位置邻近的局部区域内，通过遍历或采样的方式提取候选目标，计算候选目标对应特征与目标特征模板之间的相似度，从而获取所述候选目标的权重，将所述候选目标的位置与初始目标位置或上一时刻目标估计位置加权融合估计得到目标估计位置，循环迭代完成对动态目标运动轨迹的跟踪。
4.如权利要求3所述控制系统，其特征在于，
将每个时刻目标估计位置所对应的特征，以一定权重比例融合到目标特征模板中，从而更新目标特征模板。
5.如权利要求3所述控制系统，其特征在于，周期性在一个图像子区域当中进行目标的再识别，并再次对目标的特征进行初始化。
6.如权利要求1所述控制系统，其特征在于，所述控制系统包括环境采集装置；所述环境采集装置采集环境信息，将所述环境信息输出至所述水炮控制装置，所述水炮控制装置结合所述环境信息对射击进行调整。
7.如权利要求6所述控制系统，其特征在于，所述环境采集装置包括激光测距仪、风速风向传感器。
8.如权利要求1-7任一所述控制系统，其特征在于，所述图像采集装置包括摄像头和倒车影像采集卡。
9.如权利要求1-7任一所述控制系统，其特征在于，所述图像处理装置连接有显示屏，所述显示屏实时显示目标图像。
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