[发明专利]一种水炮自动控制系统

说明书

本发明涉及消防设备领域，具体涉及一种水炮自动控制系统。所述控制系统包括图像采集装置、图像处理装置和水炮控制装置；所述图像采集装置采集目标图像传输至所述图像处理装置；所述图像处理装置对所述目标图像进行处理实现目标识别和目标追踪，所述图像处理装置将追踪到的目标位置传输至所述水炮控制装置；所述水炮控制装置根据目标位置控制炮台主控和炮手柄射击目标。该系统对目标进行自动识别和追踪，并控制水炮精准射击目标，能够广泛应用于火灾现场等要求快速、精准的场合。

技术领域

本发明涉及消防设备领域，具体涉及一种水炮自动控制系统。

背景技术

目标物起火时，消防车紧急伴随，理想状态下是远距离平行前进，在运动中进行喷射水雾进行消防处理，目标物着陆的前几秒进行有效的消防处理，能够极大提高成功率。

但消防车距离目标物的水平距离在100至200米左右，水炮抛射的水雾轨迹呈一定的曲线，且车和目标物之间的水平距离和前后距离是时刻变化的，在两者时刻处于运动的过程中，人为的操纵手柄去控制水炮的方位角难以保障有限的几秒内准确喷射到目标物上。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种水炮自动控制系统，该系统对目标进行自动识别和追踪，并控制水炮精准射击目标，能够广泛应用于火灾现场等要求快速、精准的场合。

本发明是通过一下技术方案实现的：

一种水炮自动控制系统，所述控制系统包括图像采集装置、图像处理装置和水炮控制装置；

所述图像采集装置采集目标图像传输至所述图像处理装置；

所述图像处理装置对所述目标图像进行处理实现目标识别和目标追踪，所述图像处理装置将追踪到的目标位置传输至所述水炮控制装置；

所述水炮控制装置根据目标位置控制炮台主控和炮手柄射击目标。

进一步地，所述目标识别的具体方式为：对目标图像进行目标的特征检测与特征匹配，实现目标的识别。

进一步地，所述目标追踪的具体方式为：目标识别所得到的目标位置和目标切片作为输入，以目标切片确定目标特征模板，对跟踪器的目标位置和目标特征模板进行初始化；

在初始目标位置或上一时刻目标估计位置邻近的局部区域内，通过遍历或采样的方式提取候选目标，计算候选目标对应特征与目标特征模板之间的相似度，从而获取所述候选目标的权重，将所述候选目标的位置与初始目标位置或上一时刻目标估计位置加权融合估计得到目标估计位置，循环迭代完成对动态目标运动轨迹的跟踪。

进一步地，将每个时刻目标估计位置所对应的特征，以一定权重比例融合到目标特征模板中，从而更新目标特征模板。

进一步地，周期性在一个图像子区域当中进行目标的再识别，并再次对目标的特征进行初始化。

进一步地，所述控制系统包括环境采集装置；所述环境采集装置采集环境信息，将所述环境信息输出至所述水炮控制装置，所述水炮控制装置结合所述环境信息对射击进行调整。

进一步地，所述环境采集装置包括激光测距仪、风速风向传感器。

进一步地，所述图像采集装置包括摄像头和倒车影像采集卡。

进一步地，所述图像处理装置连接有显示屏，所述显示屏实时显示目标图像。

本发明的有益技术效果：该系统对目标进行自动识别和追踪，并控制水炮精准射击目标，能够广泛应用于火灾现场等要求快速、精准的场合。

附图说明

图1.本申请实施例1中水炮自动控制系统功能结构示意图；

图2.本申请实施例1中通信处理板整体功能结构示意图；