[发明专利]一种机器人的运动控制系统及控制方法、计算机程序

权利要求书

1.一种机器人的运动控制方法，其特征在于，所述机器人的运动控制方法包括：

上部分电机模块通过设定机器人上部分一位移距离临界值，根据位移距离临界值判断一最大可处理负载量，根据汇集平台电源管理技术将多个第一工作任务结合为一第一连续工作任务；判断第一连续工作任务的一负载量是否大于最大可处理负载量；当第一连续工作任务的负载量大于最大可处理负载量时，将第一连续工作任务中之一超载部分的第一工作任务移出第一连续工作任务；当接收到第一连续工作任务时，将上部分电机模块通过信号连接上部分电机由一休眠模式切换至一操作模式，以及处理第一连续工作任务；以及当第一连续工作任务处理完成后，将上部分电机设为休眠模式；实现控制机器人上部分运动；

利用下部分电机模块控制机器人下部分运动；

利用横向电机模块控制机器人的横向运动，

利用纵向电机模块控制机器人纵向运动；

上部分电机模块、下部分电机模块、横向电机模块、纵向电机模块均通过信号连接有对应的电机；

转速电阻模块首先基于反学向学习理论生成初始种群，并对染色体的特征进行提取，然后通过特征提取得到一个三维的特征向量，在种群进化过程中，使用建立的相似性匹配评价机制对每个染色体的适应度值和置信度值进行计算，通过单形变异算子对每个染体作单形变异操作；最后在进化到后期阶段，根据设定的停止条件生成最优解或近似最优解，实现控制上部分电机模块、下部分电机模块、横向电机模块、纵向电机模块对应的电机转速，对机器人的运动速度进行控制。

2.如权利要求1所述的机器人的运动控制方法，其特征在于，上部分电机模块控制机器人上部分运动中，

上部分电机的操作频率在正常操作下具有一正常操作频率；上部分电机模块控制机器人上部分运动的方法还包括：

根据第一连续工作任务的负载量以及位移距离临界值决定一第一操作频率，

以及当上部分电机切换至操作模式时，将上部分电机的操作频率由正常操作频率提升至第一操作频率，并通过第一操作频率处理第一连续工作任务；

其中第一操作频率的工作频率高于正常操作频率的工作频率；

当第一连续工作任务处理完成并且上部分电机进入休眠模式后，根据汇集平台电源管理技术将多个第二工作任务以及超载部分的第一工作任务结合为一第二连续工作任务；

当接收到第二连续工作任务时，将上部分电机由休眠模式切换至操作模式；

将上部分电机的操作频率由正常操作频率提升至一第二操作频率，通过第二操作频率处理第二连续工作任务；以及当第二连续工作任务处理完成后，将上部分电机设为休眠模式；

其中第一操作频率的工作频率高于正常操作频率的工作频率；

上部分电机使用第一操作频率将第一连续工作任务处理完成的时间点与开始接收到第二连续工作任务的时间点之间具有一第一间隔时间，而使用正常频率将第一连续工作任务处理完成与接收到第二连续工作任务之间具有一第二间隔时间，其中第一间隔时间小于第二间隔时间。