[发明专利]一种机器人的运动控制系统及控制方法、计算机程序

说明书

本发明属于机器人控制技术领域，公开了一种机器人的运动控制系统及控制方法、计算机程序，上部分电机模块实现控制机器人上部分运动；利用下部分电机模块控制机器人下部分运动；利用横向电机模块控制机器人的横向运动，利用纵向电机模块控制机器人纵向运动；上部分电机模块、下部分电机模块、横向电机模块、纵向电机模块均通过信号连接有对应的电机；转速电阻模块实现控制上部分电机模块、下部分电机模块、横向电机模块、纵向电机模块。本发明结构简单，设计合理，能够同时对机器人的各种运动方向的运动得到控制，并且能对各个方向的运动速度也得到一定的控制，并且可以应用于多种机器人的控制系统。

技术领域

本发明属于机器人控制技术领域，尤其涉及一种机器人的运动控制系统及控制方法、计算机程序。

背景技术

目前，业内常用的现有技术是这样的：

目前，机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。随着时代的进步和科技的发展，机器人越来越普及，越来越多的领域应用到机器人，现有机器人运动控制系统不能应用于多种机器人，具有一定的局限性，另外很难进行各个方向的运动速度的控制，同时不能将各个方向的运动实现全部的控制。

目前，遗传算法(Genetic algorithm,GA)是一种借鉴自然界的生物生存竟争选择规律机制演化形成的随机优化搜索方法。当前，遗传算法在机器人系统工程优化问题中已经得到广泛应用。

如何从遗传学角度，对物种间的匹配性给予定性的度量准则，根据准则缩减目标函数的评价次数，加快算法对最优解的搜索速度并提高解的精确度在计算机科学工程应用领域中具有直接的现实意义。机器人控制系统的无功优化问题是一个多目标，多约束的混合非线性规划问题，使得整个优化过程十分复杂。传统的数学优化方法如：线性规划、非线性规划、整数规划、二次规划、动态规划等方法不能实现全局最优，只能找到局部最优解。

综上所述，现有技术存在的问题是：

现有机器人运动控制系统不能应用于多种机器人，具有一定的局限性，另外很难进行各个方向的运动速度的控制，同时不能将各个方向的运动实现全部的控制。

现有机器人运动控制距离方法，准确性差。

传统数学方法面向复杂优化问题的求解时，常常遇到可微、可导等严格的约束条件限制而无法求解复杂优化问题。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种机器人的运动控制系统及控制方法、计算机程序。

本发明是这样实现的，一种机器人的运动控制方法，包括：

上部分电机模块通过设定机器人上部分一位移距离临界值，根据位移距离临界值判断一最大可处理负载量，根据汇集平台电源管理技术将多个第一工作任务结合为一第一连续工作任务；判断第一连续工作任务的一负载量是否大于最大可处理负载量；当第一连续工作任务的负载量大于最大可处理负载量时，将第一连续工作任务中之一超载部分的第一工作任务移出第一连续工作任务；当接收到第一连续工作任务时，将上部分电机模块通过信号连接上部分电机由一休眠模式切换至一操作模式，以及处理第一连续工作任务；以及当第一连续工作任务处理完成后，将上部分电机设为休眠模式；实现控制机器人上部分运动；

利用下部分电机模块控制机器人下部分运动；

利用横向电机模块控制机器人的横向运动，

利用纵向电机模块控制机器人纵向运动；

上部分电机模块、下部分电机模块、横向电机模块、纵向电机模块均通过信号连接有对应的电机；