[发明专利]盖体翻转装置、移动清洁机器人及尘盒盖开启-闭合方法

说明书

本申请公开一种盖体翻转装置、移动清洁机器人及尘盒盖开启‑闭合方法。其中，盖体的翻转装置包括：盖体本体、盖体推杆以及施力机构；所述盖体本体能够绕固定轴线在闭合位‑开启位之间翻转；所述施力机构能够向所述盖体推杆施加作用力，并且该作用力通过盖体推杆最终施加在所述盖体本体上；所述盖体本体翻转行程上具有平衡点，当所述盖体本体位于平衡点靠近闭合位的一侧时，所述施力机构向所述盖体推杆施加的作用力使所述盖体本体向闭合位运动；当所述盖体本体位于平衡点靠近开启位的一侧时，所述施力机构向所述盖体推杆施加的作用力使所述盖体本体向开启位运动。从而使得盖体在开启状态时保持稳定开启状态，或者闭合状态时保持稳定的闭合状态。

技术领域

本申请涉及家用电器的智能控制技术领域，具体涉及一种盖体翻转装置。本申请同时涉及一种移动清洁机器人和一种移动清洁机器人的尘盒盖开启-闭合的方法。

背景技术

扫地机器人，又称为自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，通过智能控制自动完成地板清洁工作。扫地机器人一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物由吸纳入口吸入机器内部设置的垃圾收纳盒中，从而完成地面清理工作。

扫地机器人在清洁尘盒时，需要先将尘盒面盖掀开，取出内置与扫地机器人机体内的尘盒进行清理，之后将清理后的尘盒放入机体内翻转尘盒面盖使尘盒面盖与机体闭合。

现有技术的扫地机器人上尘盒面盖的翻转是通过其在机体内的根部设置旋转轴实现尘盒面盖的开合，在闭合状态下，通过在尘盒面盖和机体上设置相互配合的卡槽实现尘盒面盖与机体的固定，此种开合方式存在至少以下问题：

一、由于尘盒需要经常清理使得尘盒面盖也需要频繁开启闭合，而卡槽在多次频繁的开启闭合后容易导致闭合不紧密，使得扫地机器人在工作状态下尘盒面盖容易自动开启，特别是在扫地机器人进行爬坡等不平地面进行工作时尤为凸显；

二、为避免前述的缺陷，通常会将尘盒面盖与机体之间设置的卡槽配合关系设定的过于紧密以避免上述问题发生，但是该种配合关系的设置会造成尘盒面盖开启的不便。

三、通过在机体内的根部设置旋转轴实现尘盒面盖开合的设置方式只适用于尘盒面盖的开合不干涉LDS的水平投影范围的情况。若尘盒面盖与LDS的水平投影范围有重叠的话则需要尘盒面盖在转动的过程中避开LDS，此时简单的通过旋转轴实现盖体的翻转并不是适用。

上文中的LDS为激光测距传感器，其主要涉及的参数包括测量距离和测量角度，其中测量距离根据读取的像素数据相关，最终需要将像素转换为距离信息；测量角度通常与测量距离同步方能体现环境信息，因此，如果尘盒盖的开合与LDS之间存在重叠会直接导致测量数据不准确。

那么，如何提供一种尘盒面盖的开启方式不影响扫地机器人的正常工作并且能够保证LDS检测数据不受尘盒面盖的开合影响成为本领域技术人员需要解决的技术问题。

发明内容

本申请提供一种盖体的翻转装置，以解决现有技术中LDS的工作受到尘盒盖开启方式影响的技术问题。本申请另外提供一种移动清洁机器人以及一种移动清洁机器人的尘盒盖开启-闭合的方法。

本申请提供一种盖体的翻转装置，包括：盖体本体、盖体推杆以及施力机构；

所述盖体本体能够绕固定轴线在闭合位-开启位之间翻转；所述施力机构能够向所述盖体推杆施加作用力，并且该作用力通过盖体推杆最终施加在所述盖体本体上；

所述盖体本体翻转行程上具有平衡点，当所述盖体本体位于平衡点靠近闭合位的一侧时，所述施力机构向所述盖体推杆施加的作用力使所述盖体本体向闭合位运动；当所述盖体本体位于平衡点靠近开启位的一侧时，所述施力机构向所述盖体推杆施加的作用力使所述盖体本体向开启位运动。

优选的，所述施力机构包括：翻转导轨、连杆机构以及弹性部件；

所述翻转导轨设置在机体上，为盖体推杆自由端提供运行轨道；