[发明专利]一种双发动机四旋翼无人机及其脚架装置

权利要求书

1.一种双发动机四旋翼无人机的脚架装置，其特征在于，所述脚架装置包括架体（1），所述架体（1）下部固定有环形罩体（2），所述架体（1）的底部设置有多个位于所述环形罩体（2）内部的起降装置；

所述起降装置包括：电机（3）、丝杠杆（4）、丝杠螺母（6）、拉杆（7）、滑块机构（8）、轴承（5）、起落架（10）和缓冲架机构（12），所述电机（3）和所述轴承（5）分别固定在所述架体（1）的底部，沿水平方向设置的所述丝杠杆（4）的一端与所述电机（3）的转子同轴连接，另一端至少部分可转动地位于所述轴承（5）内，所述丝杠螺母（6）套接在所述丝杠杆（4）上，使得所述电机（3）能够带动所述丝杠杆（4）以自身轴线为轴转动，当所述丝杠杆（4）转动时，所述丝杠螺母（6）能够在所述丝杠杆（4）上沿所述丝杠杆（4）的长度方向运动，所述起落架（10）一端铰接在所述电机（3）的外壳上，另一端固定有所述缓冲架机构（12），所述起落架（10）为长条形且其表面设置有沿所述起落架（10）长度方向的滑槽（11），沿竖直方向设置的所述拉杆（7）一端固定在所述丝杠螺母（6）上，另一端固定有所述滑块机构（8），所述滑块机构（8）可滑动地卡合在所述滑槽（11）内，当所述丝杠螺母（6）带动所述拉杆（7）沿水平方向运动时，所述拉杆（7）能够带动所述起落架（10）在竖直平面内上下转动；

所述缓冲架机构（12）包括多个自上而下顺次连接的空气弹簧，位于最上方的所述空气弹簧上固定有连接件（1201），位于下方的所述空气弹簧上固定有防滑架（1208），所述防滑架（1208）的底面设置有防滑条纹结构（1209），所述连接件（1201）与所述起落架（10）相连接；

所述空气弹簧包括自上而下顺次设置的上板（1202）和下板（1203），所述上板（1202）的边缘向下弯曲形成第一弯曲部（1204），所述下板（1203）的边缘向上弯曲形成第二弯曲部（1205），所述第一弯曲部（1204）和所述第二弯曲部（1205）之间通过多个弹性构件（1206）相连接，使得所述上板（1202）和所述下板（1203）之间形成空腔，所述空腔内固定有气囊（1207）。

2.根据权利要求1所述的脚架装置，其特征在于，所述空气弹簧的数量不少于2组。

3.根据权利要求1所述的脚架装置，其特征在于，所述起落架（10）中靠近所述电机（3）的一端通过铰接件（9）与所述电机（3）的外壳相铰接。

4.根据权利要求3所述的脚架装置，其特征在于，所述铰接件（9）包括固定在所述起落架（10）上的转杆和固定在所述电机（3）的外壳上的套管，所述转杆至少部分可转动地位于所述套管内。

5.根据权利要求1-4任一项所述的脚架装置，其特征在于，所述起降装置的数量不少于2组。

6.根据权利要求5所述的脚架装置，其特征在于，所述滑块机构（8）包括滑杆（801）、分别固定在所述滑杆（801）两端的限位块（802）和连接杆（803），每个所述限位块（802）分别通过所述连接杆（803）与所述拉杆（7）相连接，所述滑杆（801）至少部分贯穿所述滑槽（11），使得所述滑杆（801）能够沿所述滑槽（11）的长度方向滑动。

7.根据权利要求6所述的脚架装置，其特征在于，所述滑杆（801）上套接有滚套（804），所述滚套（804）与所述滑杆（801）同轴设置，所述滚套（804）能够在所述滑杆（801）上以所述滑杆（801）的轴线为轴转动，且所述滚套（804）的外表面至少部分与所述滑槽（11）的内表面相接触。

8.一种双发动机四旋翼无人机，其特征在于，所述双发动机四旋翼无人机包括权利要求1-7中任意一项所述的脚架装置。