[发明专利]一种双发动机四旋翼无人机及其脚架装置

说明书

本发明公开了一种双发动机四旋翼无人机及其脚架装置，所述脚架装置包括架体，所述架体下部固定有环形罩体，所述架体的底部设置有多个位于所述环形罩体内部的起降装置；所述起降装置包括：电机、丝杠杆、丝杠螺母、拉杆、滑块机构、轴承、起落架和缓冲架机构；解决了传统的无人机起落架减震能力较弱，特别在不平稳底面起降时会产生较大的晃动，影响无人机的起降，其次，传统的起落架不具备收起功能，在飞行过程中起落架会影响到飞行的稳定性，增加空气阻力的问题。

技术领域

本发明涉及无人机领域，具体地，涉及一种双发动机四旋翼无人机及其脚架装置。

背景技术

无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作；目前在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域的应用，大大的拓展了无人机本身的用途，发达国家也在积极扩展行业应用与发展无人机技术。

四旋翼无人机是一种大载重、长航时和油动驱动的智能飞行器，目前基本采用的是每个旋翼配置独立的汽油发动机驱动，使用定速变距螺旋桨技术，通过控制和直升机一样的四个变矩器来调节四个螺旋桨的升力，由于每个旋翼配置独立的汽油发动机与变矩器，使得机械结构复杂，只要有一台发动机故障，其可靠性无法保证；因此，现在也研发出了双发动机四旋翼无人机，采用双台内燃机；固定螺旋桨转速改变螺距，可倒飞；载重量120-150公斤；静态直径3.8-4.2米，旋翼展开后5.8-6.2米；满载油量时，工作时间3-5小时；其飞行器系统动力，采用了两台内燃机集中驱动各旋翼，由变速转为变螺距，通过变速器及有效的传动结构实现各旋翼的速度控制与姿态调整；不管哪种型号的无人飞行机，其起落架的结构设计至关重要，其决定了无人机的飞行稳定性和起降稳定性，传统的起落架减震能力较弱，特别在不平稳底面起降时会产生较大的晃动，影响无人机的起降，其次，传统的起落架不具备收起功能，在飞行过程中起落架会影响到飞行的稳定性，增加空气阻力。

发明内容

本发明的目的是提供一种双发动机四旋翼无人机及其脚架装置，解决了传统的无人机起落架减震能力较弱，特别在不平稳底面起降时会产生较大的晃动，影响无人机的起降，其次，传统的起落架不具备收起功能，在飞行过程中起落架会影响到飞行的稳定性，增加空气阻力的问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种双发动机四旋翼无人机的脚架装置，所述脚架装置包括架体，所述架体下部固定有环形罩体，所述架体的底部设置有多个位于所述环形罩体内部的起降装置；

所述起降装置包括：电机、丝杠杆、丝杠螺母、拉杆、滑块机构、轴承、起落架和缓冲架机构，所述电机和所述轴承分别固定在所述架体的底部，沿水平方向设置的所述丝杠杆的一端与所述电机的转子同轴连接，另一端至少部分可转动地位于所述轴承内，所述丝杠螺母套接在所述丝杠杆上，使得所述电机能够带动所述丝杠杆以自身轴线为轴转动，当所述丝杠杆转动时，所述丝杠螺母能够在所述丝杠杆上沿所述丝杠杆的长度方向运动，所述起落架一端铰接在所述电机的外壳上，另一端固定有所述缓冲架机构，所述起落架为长条形且其表面设置有沿所述起落架长度方向的滑槽，沿竖直方向设置的所述拉杆一端固定在所述丝杠螺母上，另一端固定有所述滑块机构，所述滑块机构可滑动地卡合在所述滑槽内，当所述丝杠螺母带动所述拉杆沿水平方向运动时，所述拉杆能够带动所述起落架在竖直平面内上下转动；

所述缓冲架机构包括多个自上而下顺次连接的空气弹簧，位于最上方的所述空气弹簧上固定有连接件，位于所述下方的所述空气弹簧上固定有防滑架，所述防滑架的底面设置有防滑条纹结构，所述连接件与所述起落架相连接。

优选地，所述空气弹簧包括自上而下顺次设置的上板和下板，所述上板的边缘向下弯曲形成第一弯曲部，所述下板的边缘向上弯曲形成第二弯曲部，所述第一弯曲部和所述第二弯曲部之间通过多个弹性构件相连接，使得所述上板和所述下板之间形成空腔，所述空腔内固定有气囊。

优选地，所述空气弹簧的数量不少于2组。