[发明专利]一种动物房IVC自动取/放系统及方法

权利要求书

1.一种实验动物房IVC自动取/放系统，IVC在放入笼架以后，会被笼架卡住，落入笼架上的卡槽内；笼架卡住IVC稳定在卡槽内有两个相互配合的模块，一个是卡扣，另一个是位于笼架上IVC位置后的橡胶塞；橡胶塞从后端顶住落入卡槽的IVC，使IVC卡入卡扣，保证IVC在相应位置上的稳定；其特征在于，所述系统包括：任务控制器，IVC自动取/放机器人，导航磁轨，列定位磁条，笼位指示块；其中，

所述任务控制器用于向所述IVC自动取/放机器人发送笼盒位置坐标及取/放任务；

所述IVC自动取/放机器人用于接收任务控制器的取/放任务，在导航磁轨的导航下移动，并与列定位磁条互动进行坐标定位，与笼位指示块互动完成取/放任务；所述IVC自动取/放机器人包括机械手，所述机械手包括：侧板、舵机、连杆组、推杆、拔叉、夹持片、直线滑轨、颜色感应器、电机、限位开关；其中，

所述侧板用于完成机械手与水平丝杆的固定连接，并用于固定舵机、颜色感应器、直线滑轨；所述连杆组为两组，每组包括两个连杆，连接一个舵机与一个夹持片；两个连杆始终保持平行，保证两个夹持片始终保持平行；所述舵机为四个，其中两个舵机并列固定在侧板内侧，其轴线与侧板的轴线平行，并分别与其中一侧的夹持片通过一组连杆相连，用于控制所述夹持片的开合；另外两个舵机也固定在侧板上，其中一个舵机与推杆相连，另一个舵机与拨叉相连，为推杆和拨叉提供动力，使推杆推动笼盒，使拨叉顶起笼盒；所述夹持片为两片，相互平行且对称分布于机械手两侧，两个夹持片的内侧面与笼盒的两个外表面平行，用于夹持笼盒；所述推杆用于推动笼盒，使笼盒脱离卡扣；所述拨叉用于顶起笼盒，使笼盒脱离卡槽；所述直线滑轨垂直于侧板，位于最外的两侧；所述限位开关位于直线滑轨的前端；所述电机与直线滑轨相连，用于控制前端限位开关的伸出和收缩；所述限位开关用于完成碰触检测任务，检测机械手运行过程中是否发生了碰触事件，完成机械手对笼盒位置的定位；所述颜色感应器安装于侧板上，与舵机同侧，其高度与笼位指示块相齐；用于识别笼盒与卡扣之间的位置关系，判断笼盒是否脱离卡扣或进入卡扣；当笼盒脱离卡扣时，颜色感应器可以感应到笼位指示块；否则，颜色感应器无法感应到笼位指示块；

所述机械手还包括托举叉，所述托举叉固定在侧板的内侧，位于直线滑轨的内侧，并与直线滑轨平行，同时位于整个机械手的最下端，在下面形成一个平面，用于稳固笼盒；所述托举叉靠近侧板的头部底端安装一个限位开关，用于识别笼架下方的横梁；推杆上设置一个限位开关，用于识别笼架内部深浅不同的格子；

所述导航磁轨，铺设于所述实验动物房内的地面上，用于为所述IVC自动取/放机器人行进提供导航；

所述列定位磁条，铺设于所述实验动物房内的地面上，用于为所述IVC自动取/放机器人提供笼盒列定位；

所述笼位指示块，安装于所述实验动物房内的笼架上，与每一个IVC相对应，所述笼位指示块用于对笼盒脱离/锁紧卡扣的动作是否完成进行反馈；当取出笼盒时，笼位指示块可见，则表示卡扣脱离；当放回笼盒时，笼位指示块不可见，则表示卡扣锁紧。

2.根据权利要求1所述的IVC自动取/放系统，其特征在于，所述IVC自动取/放机器人包括：中央处理器、机器人足、垂直臂、水平臂、电源；其中，

所述中央处理器与机器人足、垂直臂、水平臂、机械手电连接，用于接受任务控制器的任务，并向机器人足、垂直臂、水平臂、机械手下达相应指令；

所述机器人足，与中央处理器相连，用于接受中央处理器的命令，完成智能机器人的导航与行进，为机械手提供对所取/放笼盒的列定位；所述垂直臂用于接受中央处理器的指示，为机械手提供垂直方向的笼盒行定位；

所述水平臂用于接受中央处理器的指示，为械机手提供笼盒位置的定位；

所述机械手用于接受中央处理器的指示，在定位完成后，完成笼盒的取/放；

所述电源用于为机器人提供动力。