[发明专利]一种动物房IVC自动取/放系统及方法

说明书

本发明提供了一种实验动物房独立通气笼盒IVC自动取/放系统及方法，所述系统通过自动取/放机器人实现IVC取/放功能，机器人在导航磁轨的导航下移动并完成笼盒定位，通过机械手完成笼盒取/放。本发明利用实时操作系统uC/OS与机器人的结合，实现的IVC自动取/放、搬运，具有自动化、智能化、准确度高的优点，可替代现有的人工取/放搬运笼盒的方式，避免动物与环境的交叉污染，避免对动物及工作人员的健康危害，大大节省了劳动力，提高了工作效率。同时，通过笼盒底部的rfid标签在程序中记录并区分这些编号，减少了动物房的管理工作量，为后端自动化流水线加工处理提供了更好的准备工作，实现了对实验动物房的精准高效管理。

技术领域

本发明属于实验动物管理设备技术领域，具体涉及一种动物房独立通气笼盒(Individual Ventilated Cages,IVC)自动取/放系统及方法。

背景技术

目前，实验动物行业广泛使用独立通气笼盒(Individual Ventilated Cages,IVC) 对实验动物进行饲养和集中管理。IVC是指密闭独立的笼盒，盒内高换气频率 (20-60次/h)的洁净气流独立流通，废气集中外排，并可在超净工作台或生物安全柜内操作和实验的微型SPF级实验动物饲育与实验设备。饲养期间需定期将笼盒取出添加饲料、更换垫料和对笼盒进行更换，操作完成后再将笼盒放回。目前，进入动物房，取出、搬运和放回笼盒的操作均由人工完成。

实验动物饲养通常是在万级净化标准的动物房，对人员出入等有着严格的约束和标准。从各动物实验室按需求从各个笼架上取/放笼盒的过程中，操作人员必须经历包括换鞋、更衣、风淋等流程，必须穿戴灭菌的工作服及手套口罩，来保证实验动物房中的万级洁净程度，操作比较繁琐。由工作人员取/放及运输笼盒浪费人力、工作效率低，人员的出入及操作可能造成环境污染动物或动物污染环境，对动物及工作人员都存在安全隐患。

另外，在同一实验动物房不同笼架中的不同笼盒更换周期也各不相同，这需要人工来记录更换时间点和生长情况等信息，工作极为繁杂。

发明内容

本发明实施例针对现有技术动物房IVC更换人工成本高、工作效率低下的问题，提出了一种动物房IVC自动取/放系统及方法，通过机器人完成IVC的取出、搬运和放回，实现自动操作，同时对相关操作及时进行记录，不需要工作人员进入动物房，降低动物房维护成本，提高动物实验效率，同时净化实验室，实现对实验动物房的精准、高效管理。

根据本发明的一个方面，提供了一种实验动物房IVC自动取/放系统，所述系统包括：任务控制器，IVC自动取/放机器人，导航磁轨，列定位磁条，笼位指示块；其中，

所述任务控制器用于向所述IVC自动取/放机器人发送笼盒位置坐标及取/放任务；

所述IVC自动取/放机器人用于接收任务控制器的取/放任务，在导航磁轨的导航下移动，并与列定位磁条互动进行坐标定位，与笼位指示块互动完成取/放任务；

所述导航磁轨，铺设于所述实验动物房内的地面上，用于为所述IVC自动取/ 放机器人行进提供导航；

所述列定位磁条，铺设于所述实验动物房内的地面上，用于为所述IVC自动取/放机器人提供笼盒列定位；

所述笼位指示块，安装于所述实验动物房内的笼架上，与每一个IVC相对应，用于为所述IVC自动取/放机器人提供笼盒是否取/放的反馈。

进一步地，所述笼位指示块，进一步用于：对笼盒脱离/锁紧卡扣的动作是否完成进行反馈；

当取出笼盒时，笼位指示块可见，则卡扣脱离；

当放回笼盒时，笼位指示块不可见，则卡扣锁紧。

进一步地，所述IVC自动取/放机器人包括：中央处理器、机器人足、垂直臂、水平臂、机械手、电源；其中，