[发明专利]手术器械及手术机器人

权利要求书

1.手术器械，其特征在于，包括：安装座、销轴、器械执行部以及控制部，所述器械执行部包括第一执行夹部以及第二执行夹部，所述控制部包括第一控制丝以及第二控制丝；

所述第一执行夹部与所述第二执行夹部通过所述销轴与所述安装座铰接；

沿朝向所述第一执行夹部以及所述第二执行夹部的方向，所述安装座上开设有贯穿所述安装座的第一通道、第二通道、第三通道以及第四通道，其中，所述第一通道、所述第二通道、所述第三通道以及所述第四通道相互独立设置；其中，靠近所述第一执行夹部以及所述第二执行夹部，所述第一通道一端部的横截面的轴心与所述第三通道一端部的横截面的轴心的连线与所述第一执行夹部以及所述第二执行夹部的开合方向平行，所述第二通道一端部的横截面的轴心与所述第四通道一端部的横截面的轴心的连线与所述第一执行夹部以及所述第二执行夹部的开合方向平行；且，远离所述第一执行夹部以所述及第二执行夹部，所述第一通道另一端部的横截面的轴心、所述第三通道另一端部的横截面的轴心、所述第二通道另一端部的横截面的轴心以及所述第四通道另一端部的横截面的轴心四者之间的连线形成矩形，所述第一通道另一端部的横截面的轴心与所述第三通道另一端部的横截面的轴心在一条对角线上，所述第二通道另一端部的横截面的轴心与所述第四通道另一端部的横截面的轴心在一条对角线上；所述第一控制丝沿朝向所述第一执行夹部的方向贯穿所述第一通道与所述第一执行夹部缠绕连接，且沿背向所述第一执行夹部的方向贯穿所述第三通道；

所述第二控制丝沿朝向所述第二执行夹部的方向贯穿所述第二通道与所述第二执行夹部缠绕连接，且沿背向所述第二执行夹部的方向贯穿所述第四通道。

2.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述第一执行夹部包括第一夹部以及第一执行部，所述第二执行夹部包括第二夹部以及第二执行部；

所述第一夹部与所述第一执行部连接，所述第二夹部与所述第二执行部连接，所述第一控制丝与所述第一执行部缠绕连接，所述第二控制丝与所述第二执行部缠绕连接。

3.根据权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述第一执行部以及所述第二执行部均为圆柱体。

4.根据权利要求3所述的手术器械，其特征在于，沿所述第一执行部的圆周方向，所述第一执行部上开设有环绕所述第一执行部一周的第一凹槽；沿所述第二执行部的圆周方向，所述第二执行部上开设有环绕所述第二执行部一周的第二凹槽；

所述第一控制丝与所述第一凹槽缠绕连接，所述第二控制丝与所述第二凹槽缠绕连接。

5.根据权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述第一夹部内表面以及所述第二夹部内表面均设有防滑纹。

6.根据权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述安装座上设有相对设置的第一安装壁以及第二安装壁；

所述销轴依次与所述第一执行部以及所述第二执行部铰接，所述销轴的一端与所述第一安装壁固定连接，另一端与所述第二安装壁固定连接。

7.根据权利要求6所述的手术器械，其特征在于，所述第一执行部上开设有贯穿所述第一执行部的第一通孔，所述第二执行部上开设有贯穿所述第二执行部的第二通孔；

所述销轴通过所述第一通孔与所述第一执行部铰接，所述销轴通过所述第二通孔与所述第二执行部铰接。

8.根据权利要求7所述的手术器械，其特征在于，所述第一通孔的横截面积以及所述第二通孔的横截面积均为圆形。