[发明专利]手术器械及手术机器人

说明书

本发明公开了手术器械及手术机器人，涉及医疗器械技术领域。包括：安装座、销轴、器械执行部以及控制部，第一执行夹部与第二执行夹部通过销轴与安装座铰接；第一通道、第二通道、第三通道以及第四通道相互独立设置；第一通道一端部的横截面的轴心与第三通道一端部的横截面的轴心的连线与第一执行夹部以及第二执行夹部的开合方向平行，第二通道一端部的横截面的轴心与第四通道一端部的横截面的轴心的连线与第一执行夹部以及第二执行夹部的开合方向平行；第一控制丝贯穿第一通道与第一执行夹部缠绕连接，且贯穿第三通道；第二控制丝贯穿第二通道与第二执行夹部缠绕连接，且穿第四通道；该手术器械能够减少操作的不便。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其是手术器械及手术机器人。

背景技术

随着医疗技术的发展，微创外科手术诞生并迅速推广开来，它是指借助先进的手术器械与设备，医生利用细长的手术工具通过体表微小切口探入到体内进行手术操作。它与传统的开口手术相比具有手术切口小、出血量少等优点，被广泛应用于临床手术；然而，微创手术为病人带来了诸多利益的同时，却对医生的操作带来了一系列困难，例如，灵活性大大降低，操作方向与预期的方向相反，工具前端自由度少从而不能完成复杂的缝合打结等手术动作，这些问题造成了医生训练的复杂性和长期性，这限制了微创手术在诸如心脏手术、泌尿手术等一系列复杂手术中的运用；在这样的背景下结合工业机器人技术和微创外科手术的微创手术机器人孕育而生，他是指代替医生抓持手术器械完成微创手术操作的机器人系统；

目前，手术机器人使用的手术器械一般包括安装座、销轴、器械执行部、第一控制丝以及第二控制丝，其中，器械执行部通过销轴与安装座铰接，第一控制丝以及第二控制丝贯穿安装座与器械执行部连接，位于安装座外的第一控制丝以及第二控制丝在操作时常会出现交叉，给操作带来不便。

发明内容

本发明的目的在于提供手术器械及手术机器人，该手术器械能够减少操作的不便。

为实现上述目的，本发明提供以下技术方案：

根据本发明的一方面，提供手术器械，包括：安装座、销轴、器械执行部以及控制部，所述器械执行部包括第一执行夹部以及第二执行夹部，所述控制部包括第一控制丝以及第二控制丝；

所述第一执行夹部与所述第二执行夹部通过所述销轴与所述安装座铰接；

沿朝向所述第一执行夹部以及所述第二执行夹部的方向，所述安装座上开设有贯穿所述安装座的第一通道、第二通道、第三通道以及第四通道，其中，所述第一通道、所述第二通道、所述第三通道以及所述第四通道相互独立设置；其中，靠近所述第一执行夹部以及所述第二执行夹部，所述第一通道一端部的横截面的轴心与所述第三通道一端部的横截面的轴心的连线与所述第一执行夹部以及所述第二执行夹部的开合方向平行，所述第二通道一端部的横截面的轴心与所述第四通道一端部的横截面的轴心的连线与所述第一执行夹部以及所述第二执行夹部的开合方向平行；且，远离所述第一执行夹部以所述及第二执行夹部，所述第一通道另一端部的横截面的轴心、所述第三通道另一端部的横截面的轴心、所述第二通道另一端部的横截面的轴心以及所述第四通道另一端部的横截面的轴心四者之间的连线形成矩形，所述第一通道另一端部的横截面的轴心与所述第三通道另一端部的横截面的轴心在一条对角线上，所述第二通道另一端部的横截面的轴心与所述第四通道另一端部的横截面的轴心在一条对角线上；所述第一控制丝沿朝向所述第一执行夹部的方向贯穿所述第一通道与所述第一执行夹部缠绕连接，且沿背向所述第一执行夹部的方向贯穿所述第三通道；

所述第二控制丝沿朝向所述第二执行夹部的方向贯穿所述第二通道与所述第二执行夹部缠绕连接，且沿背向所述第二执行夹部的方向贯穿所述第四通道。

进一步地，所述第一执行夹部包括第一夹部以及第一执行部，所述第二执行夹部包括第二夹部以及第二执行部；