[发明专利]一种基于水上自动驾驶的船艇的测绘方法、装置、系统以及一种存储介质

权利要求书

1.一种基于水上自动驾驶的船艇的测绘方法，其特征在于，包括如下步骤：

控制测绘船艇向指定航向行驶；

控制测绘船艇向指定测绘区域行驶；

接收表征测绘船艇的当前航向的航向信号；

接收表征测绘船艇的当前位置的位置信号；

判断所述当前航向与所述指定航向是否一致；

若一致，判断所述当前位置是否位于所述指定测绘区域；

若位于，根据测绘船艇测绘的单次测绘宽度，将所述指定测绘区域划分成多个子测绘区域；

控制测绘仪依次测绘单个所述子测绘区域；

接收单个所述子测绘区域的测绘数据；

判断是否完成对多个所述子测绘区域的测绘；

若完成，汇总多个所述子测绘区域的测绘数据。

2.如权利要求1所述的基于水上自动驾驶的船艇的测绘方法，其特征在于，在判断是否完成对多个所述子测绘区域的测绘的步骤之后还包括如下步骤：

若未完成，控制测绘仪依次测绘单个所述子测绘区域。

3.如权利要求1所述的基于水上自动驾驶的船艇的测绘方法，其特征在于，在判断所述当前航向与所述指定航向是否一致的步骤之后还包括如下步骤：

若不一致，控制测绘船艇向指定航向行驶。

4.如权利要求1所述的基于水上自动驾驶的船艇的测绘方法，其特征在于，在判断所述当前位置是否位于所述指定测绘区域的步骤之后还包括如下步骤：

若不位于，控制测绘船艇向所述指定测绘区域行驶。

5.一种存储介质，存储计算机指令，其特征在于，所述计算机指令在处理器上运行时，可执行如权利要求1-4中任意一种所述的基于水上自动驾驶的船艇的测绘方法的步骤。

6.一种基于水上自动驾驶的船艇的测绘装置，其特征在于，包括：

航向控制单元，控制测绘船艇向指定航向行驶；

测绘区域行驶控制单元，控制测绘船艇向指定测绘区域行驶；

航向接收单元，接收表征测绘船艇的当前航向的航向信号；

位置接收单元，接收表征测绘船艇的当前位置的位置信号；

航向判断单元，判断所述当前航向与所述指定航向是否一致；

位置判断单元，根据所述当前航向与所述指定航向一致的判断结果，判断所述当前位置是否位于所述指定测绘区域；

测绘区域划分单元，根据所述当前位置位于所述指定测绘区域的判断结果，并根据测绘船艇测绘的单次测绘宽度，将所述指定测绘区域划分成多个子测绘区域；

子测绘控制单元，控制测绘仪依次测绘单个所述子测绘区域；

测绘数据接收单元，接收单个所述子测绘区域的测绘数据；

测绘完成判断单元，判断是否完成对多个所述子测绘区域的测绘；

测绘数据汇总单元，根据完成对多个所述子测绘区域的测绘的判断结果，汇总多个所述子测绘区域的测绘数据。

7.如权利要求6所述的基于水上自动驾驶的船艇的测绘装置，其特征在于，所述子测绘控制单元，根据未完成对多个所述子测绘区域的测绘的判断结果，控制测绘仪依次测绘单个所述子测绘区域。

8.如权利要求6所述的基于水上自动驾驶的船艇的测绘装置，其特征在于，所述航向控制单元，根据所述当前航向与所述指定航向不一致的判断结果，控制测绘船艇向指定航向行驶。

9.如权利要求6所述的基于水上自动驾驶的船艇的测绘装置，其特征在于，所述测绘区域行驶控制单元，根据所述当前位置不位于所述指定测绘区域的判断结果，控制测绘船艇向指定测绘区域行驶。

10.一种基于水上自动驾驶的船艇的测绘系统，其特征在于，包括：测绘船艇本体、电脑、GPS设备以及测绘仪；所述电脑包括如权利要求6-9中任一种所述的基于水上自动驾驶的船艇的测绘装置；

所述电脑、所述GPS设备以及所述测绘仪分别安装在所述测绘船艇本体上；

所述GPS设备，用于获取测绘船艇的当前航向和当前位置，并输出表征所述当前航向的航向信号和表征所述当前位置的位置信号；

所述测绘仪，用于获取单个所述子测绘区域的测绘数据，并输出单个所述子测绘区域的测绘数据。