[发明专利]一种基于水上自动驾驶的船艇的测绘方法、装置、系统以及一种存储介质

说明书

本发明属于水上无人驾驶、测绘技术领域，提供一种基于水上自动驾驶的船艇的测绘方法、装置、系统以及一种存储介质。其中，基于水上自动驾驶的船艇的测绘方法，通过控制测绘船艇向指定航向和指定测绘区域行驶，并通过根据测绘船艇测绘的单次测绘宽度，将指定测绘区域划分成多个子测绘区域，并控制测绘仪依次测绘单个子测绘区域，进而通过接收单个子测绘区域的测绘数据，在完成所有测绘后汇总多个子测绘区域的测绘数据，从而不但实现测绘船艇自动向指定测绘区域和指定航向行驶的技术效果，而且实现自动对指定测绘区域完成测绘汇总的技术效果。

技术领域

本发明属于水上自动驾驶、测绘技术领域，尤其涉及一种基于水上自动驾驶的船艇的测绘方法、装置、系统以及一种存储介质。

背景技术

现有技术中，测绘船艇的驾驶智能化程度低，需要驾驶员完成，例如，当测绘船艇需要驶向指定航向与指定测绘区域时，需要驾驶员进行全程控制，不但操作繁琐，而且因驾驶经验和技巧的个体差异，测绘船艇驾驶的稳定性也不可控。

另外，到达指定测绘区域后，还需要人工控制测绘，不仅测绘效率低，而且测绘操作繁琐。

另外，为保障测绘人员安全，一些不适宜人工控制测绘的特殊水上环境，现有的测绘船艇无法完成。

因此，有必要提供相应的技术方案来解决上述技术问题。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一种基于水上自动驾驶的船艇的测绘方法，以解决现有的测绘船艇驾驶和测绘的智能化低的技术问题。

一种基于水上自动驾驶的船艇的测绘方法，包括如下步骤：

控制测绘船艇向指定航向行驶；

控制测绘船艇向指定测绘区域行驶；

接收表征测绘船艇的当前航向的航向信号；

接收表征测绘船艇的当前位置的位置信号；

判断所述当前航向与所述指定航向是否一致；

若一致，判断所述当前位置是否位于所述指定测绘区域；

若位于，根据测绘船艇测绘的单次测绘宽度，将所述指定测绘区域划分成多个子测绘区域；

控制测绘仪依次测绘单个所述子测绘区域；

接收单个所述子测绘区域的测绘数据；

判断是否完成对多个所述子测绘区域的测绘；

若完成，汇总多个所述子测绘区域的测绘数据。

对应地，本发明的另一个目的还在于提供一种基于水上自动驾驶的船艇的测绘装置，以解现有的测绘船艇驾驶和测绘的智能化低的技术问题。

一种基于水上自动驾驶的船艇的测绘装置，包括：

航向控制单元，控制测绘船艇向指定航向行驶；

测绘区域行驶控制单元，控制测绘船艇向指定测绘区域行驶；

航向接收单元，接收表征测绘船艇的当前航向的航向信号；

位置接收单元，接收表征测绘船艇的当前位置的位置信号；

航向判断单元，判断所述当前航向与所述指定航向是否一致；

位置判断单元，根据所述当前航向与所述指定航向一致的判断结果，判断所述当前位置是否位于所述指定测绘区域；

测绘区域划分单元，根据所述当前位置位于所述指定测绘区域的判断结果，并根据测绘船艇测绘的单次测绘宽度，将所述指定测绘区域划分成多个子测绘区域；

子测绘控制单元，控制测绘仪依次测绘单个所述子测绘区域；